室内未知环境线段特征地图构建
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| 目录 | 第11-14页 |
| 图目录 | 第14-16页 |
| 表目录 | 第16-17页 |
| 1 绪论 | 第17-41页 |
| ·研究背景 | 第17-18页 |
| ·地图构建问题描述 | 第18-21页 |
| ·核心问题 | 第18-19页 |
| ·主要挑战 | 第19-21页 |
| ·地图构建研究发展综述 | 第21-37页 |
| ·早期的地图构建和自定位问题研究 | 第21-22页 |
| ·同时定位与地图构建研究的起源与发展 | 第22页 |
| ·地图表示方法研究进展 | 第22-24页 |
| ·同时定位与地图构建算法研究现状 | 第24-31页 |
| ·动态环境地图构建研究进展 | 第31-33页 |
| ·探测规划方法研究进展 | 第33-37页 |
| ·本文的主要工作和贡献 | 第37-40页 |
| ·本文的组织结构 | 第40-41页 |
| 2 线段特征地图的表示与构建 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·相关工作 | 第42-43页 |
| ·线段特征地图的表示 | 第43页 |
| ·线段特征地图的构建 | 第43-48页 |
| ·问题描述 | 第43-44页 |
| ·构建方法 | 第44-48页 |
| ·实验结果 | 第48-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 3 基于点线相合的增量式同时定位与地图构建 | 第55-87页 |
| ·引言 | 第55-57页 |
| ·算法框架 | 第57-60页 |
| ·增量式算法的概率原理 | 第60-62页 |
| ·不确定条件下的位姿估计方法 | 第62-72页 |
| ·位姿预估 | 第63-66页 |
| ·模板提取 | 第66-67页 |
| ·位姿校正偏移量计算 | 第67-71页 |
| ·位姿合成 | 第71-72页 |
| ·地图合并 | 第72页 |
| ·相关问题讨论 | 第72-75页 |
| ·数据关联问题 | 第72-73页 |
| ·计算复杂度分析 | 第73页 |
| ·对动态环境的适应性 | 第73-74页 |
| ·伪相合问题 | 第74-75页 |
| ·实验结果 | 第75-79页 |
| ·小结 | 第79-87页 |
| 4 基于点线相合和粒子滤波的同时定位与地图构建 | 第87-109页 |
| ·引言 | 第87-89页 |
| ·算法思想和概率原理 | 第89-91页 |
| ·算法思想 | 第89-90页 |
| ·概率原理 | 第90-91页 |
| ·粒子采样 | 第91-96页 |
| ·运动模型下的位姿估计 | 第92-94页 |
| ·基于观测信息的位姿估计 | 第94-95页 |
| ·优化位姿估计 | 第95-96页 |
| ·权重更新 | 第96-99页 |
| ·重采样 | 第99页 |
| ·复杂度分析 | 第99-100页 |
| ·实验结果 | 第100-108页 |
| ·小结 | 第108-109页 |
| 5 线段特征引导的启发式探测规划 | 第109-127页 |
| ·引言 | 第109-110页 |
| ·算法思想 | 第110-114页 |
| ·探测区域定义 | 第110-111页 |
| ·算法流程 | 第111-113页 |
| ·运算符号定义 | 第113-114页 |
| ·候选视点的生成与属性 | 第114-116页 |
| ·候选视点的生成 | 第114页 |
| ·候选视点的属性 | 第114-116页 |
| ·最佳探测位姿的选择 | 第116-120页 |
| ·选择PEG | 第117页 |
| ·求解最佳探测角度 | 第117-119页 |
| ·求解最佳探测位姿 | 第119-120页 |
| ·探测区域的属性 | 第120-121页 |
| ·实验结果 | 第121-122页 |
| ·小结 | 第122-127页 |
| 6 四轮全方位移动机器人的建模和控制 | 第127-143页 |
| ·引言 | 第127-128页 |
| ·全方位移动机器人建模 | 第128-134页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第129-131页 |
| ·机器人的动力学模型 | 第131-133页 |
| ·机器人的控制方程 | 第133-134页 |
| ·全方位移动机器人控制方程简化 | 第134-135页 |
| ·控制模型约束空间的确定 | 第135-139页 |
| ·轨迹生成 | 第139-141页 |
| ·时间最优Bang-Bang轨迹规划 | 第139-140页 |
| ·Bang-Bang轨迹平动合成 | 第140-141页 |
| ·实验结果 | 第141-142页 |
| ·小结 | 第142-143页 |
| 7 总结与展望 | 第143-147页 |
| ·总结 | 第143-145页 |
| ·展望 | 第145-147页 |
| 参考文献 | 第147-159页 |
| 攻读学位期间取得的部分成果 | 第159-161页 |
| 攻读学位期间主持/参与的科研项目 | 第161页 |
