多步进电机的同步精确运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·多电机在机器人领域中的应用 | 第11-13页 |
| ·多电机同步控制的国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·机械总轴多电机同步控制 | 第14页 |
| ·电子虚拟总轴多电机同步控制 | 第14-15页 |
| ·主令多电机同步控制 | 第15-16页 |
| ·主从多电机同步控制 | 第16-17页 |
| ·交叉耦合多电机同步控制 | 第17-18页 |
| ·偏差耦合多电机同步控制 | 第18页 |
| ·基于CAN总线的多电机同步控制 | 第18-19页 |
| ·基于Profibus总线的多电机同步控制 | 第19-20页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 多操作机排牙机器人结构分析 | 第21-28页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·多操作机排牙机器人结构简介 | 第22-25页 |
| ·多操作机排牙机器人电机选择 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 单步进电机的精确运动控制研究 | 第28-43页 |
| ·单步进电机的控制方法 | 第28-30页 |
| ·基于CIPH9803 芯片的步进电动机控制 | 第28页 |
| ·步进电机的PLC直接控制 | 第28-29页 |
| ·步进电机的微处理器控制 | 第29-30页 |
| ·用数字I/O卡实现对步进电动机的控制 | 第30页 |
| ·精确定时方法及比较分析 | 第30-35页 |
| ·使用Windows2000 提供的常规计时器 | 第30-31页 |
| ·使用API函数GetTickCount() | 第31页 |
| ·使用多媒体计时器 | 第31-32页 |
| ·利用CPU时间戳进行高精度计时 | 第32-33页 |
| ·利用高解析度计数器 | 第33-35页 |
| ·各种软件精确定时的方法的比较 | 第35页 |
| ·单步进电机精确运动控制的软件实现方法 | 第35-42页 |
| ·预设定时软件实现方法 | 第36-38页 |
| ·实时定时软件实现方法 | 第38页 |
| ·两种软件实现方法的比较分析 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 多步进电机的同步运动控制研究 | 第43-54页 |
| ·多步进电机控制方法 | 第43-47页 |
| ·主从式多步进电机控制 | 第43-45页 |
| ·多步进电机的PLC直接控制 | 第45-47页 |
| ·“PC+数字I/0 卡”的多步进电机控制 | 第47页 |
| ·Windows操作系统多任务控制机制 | 第47-49页 |
| ·多任务与分时系统 | 第48页 |
| ·并发控制机制 | 第48-49页 |
| ·Windows操作系统的任务调度 | 第49页 |
| ·多步进电机同步控制策略 | 第49-53页 |
| ·多步进电机控制系统硬件设计 | 第50-51页 |
| ·多步进电机同步控制策略 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 多步进电机同步精确运动控制实验研究 | 第54-59页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·人机交互界面设计 | 第54-56页 |
| ·多步进电机同步控制实验 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
