串并联式坚果采摘机械手机构研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·采摘机器人关键技术国内外发展现状 | 第10-13页 |
| ·机械手臂国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·并联机器人技术国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·采摘机器人存在的问题 | 第13-15页 |
| ·采摘机器人研究、发展的方向 | 第15-16页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 机械手整体设计 | 第17-29页 |
| ·机构选型原则 | 第17-18页 |
| ·坚果类作物生物学特性 | 第18-22页 |
| ·并联机构以及前臂设计 | 第22-23页 |
| ·力反馈末端执行器 | 第23-24页 |
| ·手爪结构设计 | 第23-24页 |
| ·力反馈控制子系统 | 第24页 |
| ·机械手安装支架 | 第24-25页 |
| ·整体设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 运动学分析 | 第29-43页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·机械手自由度确定 | 第29-31页 |
| ·3RPS 并联机构位置反解分析 | 第31-35页 |
| ·MATLAB 模拟验证 | 第35-37页 |
| ·机构参数优化 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 电液比例控制系统 | 第43-57页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·液压控制回路 | 第43-44页 |
| ·电液比例子系统 | 第44-46页 |
| ·电液比例控制模型 | 第46-55页 |
| ·传递函数的建立 | 第46-50页 |
| ·PID 控制 | 第50-53页 |
| ·MATLAB 仿真 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 导师及作者简介 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
