| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·MINKOWSKI 和算法的研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内研究现状 | 第13页 |
| ·国外研究现状 | 第13-16页 |
| ·MINKOWSKI 和算法的应用 | 第16-17页 |
| ·机器人路径规划 | 第16-17页 |
| ·碰撞检测 | 第17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-18页 |
| ·本文组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 理论基础 | 第19-27页 |
| ·相关的几何定义 | 第19-21页 |
| ·欧几里得空间 | 第19页 |
| ·点 | 第19页 |
| ·直线与线段 | 第19-20页 |
| ·多面体 | 第20页 |
| ·凸多面体与凹多面体 | 第20页 |
| ·三角剖分 | 第20-21页 |
| ·基础知识及内容 | 第21-23页 |
| ·Minkowski 和的定义 | 第21-22页 |
| ·Minkowski 和的性质 | 第22-23页 |
| ·边界表示法 | 第23页 |
| ·算法与数据结构 | 第23-26页 |
| ·算法 | 第23-24页 |
| ·数据结构 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于距离场的子MINKOWSKI 和多面体合并 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·现有的子MINKOWSKI 和多面体合并方法 | 第27-29页 |
| ·相关定义 | 第29页 |
| ·改进的距离场生成算法思想 | 第29-35页 |
| ·半径变增球体搜索 | 第30-31页 |
| ·点到三角面的最短距离 | 第31-33页 |
| ·距离场符号计算 | 第33-35页 |
| ·算法描述 | 第35页 |
| ·算法分析 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 改进的移动立方体算法 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·相关定义 | 第37-39页 |
| ·传统移动立方体算法概述 | 第39-40页 |
| ·算法的基本思想 | 第39页 |
| ·算法的基本假设 | 第39页 |
| ·算法中立方体表示 | 第39-40页 |
| ·改进的移动立方体算法 | 第40-51页 |
| ·区域增长边界体素搜索 | 第41页 |
| ·基于标志判定传递等值点 | 第41-43页 |
| ·基于共用顶点函数值的多边形连接 | 第43-49页 |
| ·算法描述 | 第49-50页 |
| ·算法分析 | 第50-51页 |
| ·计算简单凹多面体的MINKOWSKI 和总体思想 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验与分析 | 第53-68页 |
| ·实验环境设置 | 第53页 |
| ·LEDA 简介 | 第53-54页 |
| ·精确实数计算 | 第54-55页 |
| ·简单凹多面体MINKOWSKI 和求和算法的实验验证 | 第55-67页 |
| ·立方体与凹九面体的Minkowski 和求和过程与分析 | 第56-61页 |
| ·立方体与凹十二面体的Minkowski 和求和过程与分析 | 第61-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
