| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·机器人的发展及应用 | 第9-11页 |
| ·机器人的发展简史 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人的发展概况 | 第10-11页 |
| ·机器人技术的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的起源 | 第12-14页 |
| ·三自由度并联机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·并联机器人的有关理论 | 第16-17页 |
| ·运动学分析 | 第16页 |
| ·动力学分析 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究内容和安排 | 第17-18页 |
| 第2章 Delta 并联机器人运动学分析 | 第18-36页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第18-22页 |
| ·位置描述 | 第19页 |
| ·姿态的描述 | 第19-20页 |
| ·位姿描述 | 第20-21页 |
| ·坐标变换 | 第21-22页 |
| ·齐次坐标变换 | 第22-23页 |
| ·Delta 并联机器人机构介绍 | 第23-32页 |
| ·位置反解分析 | 第24-27页 |
| ·Delta 并联机器人实体模型的建立 | 第27-30页 |
| ·MECHANISM/ Pro 及ADAMS 软件的简单介绍 | 第30-32页 |
| ·基于ADAMS 的位置正解分析 | 第32-33页 |
| ·工作空间分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 Delta 并联机器人雅可比矩阵和奇异位形分析 | 第36-41页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·基于求导法的雅可比矩阵研究 | 第36-37页 |
| ·基本理论本 | 第36-37页 |
| ·Delta 并联机器人的雅可比矩阵 | 第37页 |
| ·Delta 并联机器人的奇异位形 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于ADAMS 的Delta 并联机器人动力学分析 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·ADAMS 动力学方程 | 第42-47页 |
| ·基本概念 | 第42-46页 |
| ·ADAMS 动力学方程的求解 | 第46-47页 |
| ·动平台的速度和加速度分析 | 第47-48页 |
| ·动平台的速度 | 第47-48页 |
| ·动平台的加速度 | 第48页 |
| ·数值仿真 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于ADAMS 的Delta 机器人的运动学和动力学仿真 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51-53页 |
| ·机械系统的动态仿真分析步骤 | 第53-54页 |
| ·ADAMS 的三个重要模块 | 第54-55页 |
| ·ADAMS/View（用户界面模块） | 第54页 |
| ·ADAMS/Solver（求解器模块） | 第54-55页 |
| ·ADAMS/PostProcessor（后处理模块） | 第55页 |
| ·Delta 并联机器人建模 | 第55-56页 |
| ·Delta 并联机器人运动学仿真 | 第56-60页 |
| ·运动学反解仿真 | 第56-58页 |
| ·运动学正解仿真 | 第58-60页 |
| ·动力学仿真 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第68-69页 |
