基于动态神经模糊模型的欠驱动水面船舶运动控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-31页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-14页 |
| ·欠驱动水面船舶运动控制现状 | 第14-26页 |
| ·航迹跟踪 | 第14-20页 |
| ·镇定控制 | 第20-24页 |
| ·编队控制 | 第24-26页 |
| ·神经模糊控制研究现状 | 第26-29页 |
| ·神经模糊结合方式 | 第26-27页 |
| ·神经模糊系统 | 第27-28页 |
| ·神经模糊控制 | 第28-29页 |
| ·应用问题 | 第29页 |
| ·论文的主要内容 | 第29-31页 |
| 第2章 船舶运动数学模型及特性 | 第31-55页 |
| ·状态空间型线性模型 | 第31-36页 |
| ·二自由度模型 | 第32-35页 |
| ·三自由度模型 | 第35-36页 |
| ·考虑随机干扰 | 第36页 |
| ·响应型非线性模型 | 第36-39页 |
| ·模型描述 | 第36-37页 |
| ·参数计算 | 第37-39页 |
| ·环境干扰模型 | 第39-45页 |
| ·风浪等效舵角 | 第39-44页 |
| ·定常均匀流 | 第44-45页 |
| ·USV运动的拉格朗日力学模型 | 第45-52页 |
| ·运动学模型 | 第45-46页 |
| ·动力学模型 | 第46-52页 |
| ·USV运动控制特性 | 第52-54页 |
| ·数学模型的不确定性 | 第52-53页 |
| ·固有约束与量测误差 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 动态神经模糊模型 | 第55-71页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·DNFM的结构 | 第57-61页 |
| ·DNFM的学习算法 | 第61-67页 |
| ·产生模糊规则 | 第61-63页 |
| ·确定规则参数 | 第63-65页 |
| ·修剪模糊规则 | 第65-67页 |
| ·对DNFM的说明 | 第67-70页 |
| ·DNFM的优缺点 | 第67-69页 |
| ·DNFM的核心作用 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 不确定条件下的船舶航向控制 | 第71-96页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·DNFPIDC-Ⅰ设计 | 第72-86页 |
| ·离线学习模式 | 第72-77页 |
| ·仿真研究 | 第77-86页 |
| ·DNFPIDC-Ⅱ设计 | 第86-95页 |
| ·在线学习模式 | 第86-88页 |
| ·仿真研究 | 第88-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 欠驱动水面船舶的动态神经模糊非线性控制 | 第96-115页 |
| ·引言 | 第96-97页 |
| ·DNFNC设计 | 第97-107页 |
| ·控制系统总体结构 | 第97-98页 |
| ·控制器详细设计 | 第98-104页 |
| ·收敛性分析 | 第104-107页 |
| ·仿真研究 | 第107-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第6章 欠驱动水面船舶的动态神经模糊自适应控制 | 第115-139页 |
| ·引言 | 第115-116页 |
| ·广义动态神经模糊模型 | 第116-123页 |
| ·GDNFM的结构 | 第116-118页 |
| ·GDNFM的学习算法 | 第118-123页 |
| ·DNFAC设计 | 第123-131页 |
| ·控制系统总体结构 | 第123-124页 |
| ·控制器详细设计 | 第124-128页 |
| ·稳定性分析 | 第128-131页 |
| ·仿真研究 | 第131-136页 |
| ·各种算法的比较 | 第136-138页 |
| ·本章小结 | 第138-139页 |
| 结论 | 第139-142页 |
| 参考文献 | 第142-153页 |
| 附录 | 第153-155页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第155-156页 |
| 致谢 | 第156页 |
