| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·伺服系统低速平稳控制关键技术 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-20页 |
| ·国内外相关产品及性能指标介绍 | 第14-15页 |
| ·国内外关键技术研究现状 | 第15-20页 |
| ·目前研究工作中存在的主要问题 | 第20-22页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第22-24页 |
| 第2章 直流伺服系统及主要扰动因素的数学建模 | 第24-34页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·直流伺服系统数学建模 | 第24-26页 |
| ·摩擦扰动环节数学模型的建立 | 第26-29页 |
| ·静态模型 | 第26-28页 |
| ·动态摩擦模型 | 第28页 |
| ·转台伺服系统摩擦扰动建模 | 第28-29页 |
| ·电机力矩波动建模 | 第29-32页 |
| ·电机力矩波动机理分析 | 第29-30页 |
| ·转台波动力矩的数学模型及验证 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 伺服系统低速信号的估计方法 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·差分速度估计方法的误差分析 | 第35-36页 |
| ·速度观测器原理及设计 | 第36-40页 |
| ·基于Kalman 滤波的速度估计算法及其相角修正策略 | 第40-42页 |
| ·基于Kalman 滤波的速度估计 | 第40-41页 |
| ·相角滞后的修正 | 第41-42页 |
| ·仿真与实验验证 | 第42-48页 |
| ·仿真与实验精度分析 | 第42-45页 |
| ·测速方法相角滞后的分析 | 第45-47页 |
| ·仿真与实验结论 | 第47-48页 |
| ·两种方法的对比 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 主要扰动量影响速度平稳度的模式分析 | 第50-68页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·摩擦模型及其线性化结果 | 第51-54页 |
| ·摩擦模型的线性化 | 第51-52页 |
| ·模型参数意义及模型误差 | 第52-53页 |
| ·伺服系统状态空间模型 | 第53-54页 |
| ·伺服系统由摩擦产生极限环的原因分析 | 第54-57页 |
| ·极限环的稳定性研究 | 第57-59页 |
| ·力矩波动对速度平稳度影响 | 第59页 |
| ·摩擦影响速度平稳度的仿真与实验验证 | 第59-65页 |
| ·控制器参数对系统运动学影响 | 第60页 |
| ·极限环稳定性判断 | 第60-63页 |
| ·实验研究 | 第63-65页 |
| ·力矩波动影响速度平稳度的实验研究 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 电机力矩波动的自适应补偿控制 | 第68-80页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·鲁棒自适应控制策略的设计 | 第69-74页 |
| ·基于递推最小二乘法的参数辨识与自适应补偿 | 第69-71页 |
| ·基于α-β-γ滤波的加速度信号估计 | 第71-73页 |
| ·速度环调节器的设计 | 第73-74页 |
| ·仿真研究 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第6章 补偿摩擦扰动的自适应滑模控制 | 第80-96页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·自适应滑模控制策略的设计 | 第81-86页 |
| ·系统数学模型推导 | 第81-82页 |
| ·自适应滑模控制器设计 | 第82-85页 |
| ·闭环系统稳定性证明 | 第85-86页 |
| ·仿真分析 | 第86-95页 |
| ·对等速信号和正弦信号的跟踪 | 第87-91页 |
| ·摩擦参数变化时对等速信号和正弦信号的跟踪 | 第91-93页 |
| ·存在未建模动态和干扰信号时的跟踪结果 | 第93-94页 |
| ·仿真结果分析 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第7章 几种提高速度平稳度方法的工程应用 | 第96-112页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·实验平台及软、硬件环境介绍 | 第96-101页 |
| ·实验环节介绍 | 第96-98页 |
| ·伺服控制卡的硬件设计 | 第98-99页 |
| ·伺服控制卡的软件环境 | 第99-101页 |
| ·对传统频域控制的改进 | 第101-107页 |
| ·积分控制 | 第101-104页 |
| ·加速度负反馈控制 | 第104-107页 |
| ·力矩波动自适应补偿控制实验 | 第107-109页 |
| ·对上述几种控制方法的比较和评价 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-112页 |
| 第8章 总结与展望 | 第112-116页 |
| ·全文总结 | 第112-113页 |
| ·研究展望 | 第113-116页 |
| 参考文献 | 第116-124页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第124-126页 |
| 指导教师及作者简介 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128页 |