| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-28页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-15页 |
| 1.1.1 制动防抱死系统ABS | 第10-11页 |
| 1.1.2 牵引力控制系统TCS | 第11页 |
| 1.1.3 电子稳定控制ESC | 第11-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-26页 |
| 1.2.1 车辆理想转向响应 | 第17-18页 |
| 1.2.2 关键状态变量观测 | 第18-23页 |
| 1.2.3 上层控制策略 | 第23-25页 |
| 1.2.4 底层压力实现 | 第25页 |
| 1.2.5 研究现状总结 | 第25-26页 |
| 1.3 论文研究基础 | 第26页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 车辆模型建立 | 第28-38页 |
| 2.1 车辆动力学模型 | 第28-33页 |
| 2.1.1 2 自由度车辆模型 | 第29-30页 |
| 2.1.2 7 自由度车辆模型 | 第30-33页 |
| 2.2 轮胎动力学模型 | 第33-36页 |
| 2.2.1 线性轮胎模型 | 第34-35页 |
| 2.2.2 魔术公式轮胎模型 | 第35-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于模型预测控制的车辆稳定性控制 | 第38-73页 |
| 3.1 名义值的设计 | 第39-48页 |
| 3.1.1 横摆角速度名义值设计 | 第40-46页 |
| 3.1.2 车身侧偏角名义值设计 | 第46-47页 |
| 3.1.3 实车试验分析 | 第47-48页 |
| 3.2 AYC的发动机扭矩控制方法 | 第48-60页 |
| 3.2.1 车辆稳态转向动力学分析 | 第49-50页 |
| 3.2.2 失稳临界车速观测 | 第50-53页 |
| 3.2.3 扭矩控制方法 | 第53-55页 |
| 3.2.4 试验验证 | 第55-60页 |
| 3.3 基于模型预测的AYC控制方法 | 第60-72页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第61-66页 |
| 3.3.2 试验验证 | 第66-72页 |
| 3.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 ESC关键状态参数观测方法 | 第73-108页 |
| 4.1 车身侧偏角观测方法 | 第73-93页 |
| 4.1.1 系统模型的建立 | 第76-77页 |
| 4.1.2 车身侧偏角UKF观测器设计 | 第77-82页 |
| 4.1.3 基于传感器信号积分的车身侧偏角观测修正 | 第82-86页 |
| 4.1.4 观测器稳定性分析 | 第86-89页 |
| 4.1.5 试验验证 | 第89-93页 |
| 4.2 轮胎-路面附着系数估算方法 | 第93-106页 |
| 4.2.1 非线性度表征值计算 | 第95-97页 |
| 4.2.2 轮胎-路面附着系数估算 | 第97-100页 |
| 4.2.3 试验验证 | 第100-106页 |
| 4.3 本章小结 | 第106-108页 |
| 第5章 轮缸制动压力的精确实现 | 第108-146页 |
| 5.1 液压控制单元结构和原理分析 | 第108-115页 |
| 5.1.1 ESC液压整体结构介绍 | 第108-110页 |
| 5.1.2 ESC液压控制功能原理介绍 | 第110-115页 |
| 5.2 HCU关键部件液压特性分析 | 第115-123页 |
| 5.2.1 电磁阀液压特性分析 | 第115-120页 |
| 5.2.2 电机特性分析 | 第120页 |
| 5.2.3 柱塞泵特性分析 | 第120-122页 |
| 5.2.4 轮缸、蓄能器及制动管路液压特性分析 | 第122-123页 |
| 5.3 轮缸制动压力的精确实现研究 | 第123-131页 |
| 5.3.1 流量计算模块 | 第124-125页 |
| 5.3.2 增压阀控制模块 | 第125-128页 |
| 5.3.3 限压阀控制模块 | 第128-129页 |
| 5.3.4 减压阀控制模块 | 第129-130页 |
| 5.3.5 吸入阀控制模块 | 第130页 |
| 5.3.6 电机控制模块 | 第130-131页 |
| 5.4 轮缸制动压力的精确估算研究 | 第131-139页 |
| 5.4.1 电机与柱塞泵参数估算模块 | 第132页 |
| 5.4.2 吸入阀参数估算模块 | 第132-133页 |
| 5.4.3 泵前压力估算模块 | 第133-134页 |
| 5.4.4 限压阀参数估算模块 | 第134-137页 |
| 5.4.5 增减压阀参数估算模块 | 第137-138页 |
| 5.4.6 泵后压力估算模块 | 第138-139页 |
| 5.4.7 轮缸压力估算模块 | 第139页 |
| 5.5 试验验证 | 第139-145页 |
| 5.6 本章小结 | 第145-146页 |
| 第6章 结论 | 第146-148页 |
| 6.1 主要工作内容及意义 | 第146-147页 |
| 6.2 创新点总结 | 第147-148页 |
| 参考文献 | 第148-156页 |
| 致谢 | 第156-158页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第158-159页 |