面向3D打印的工业机器人+三维扫描应用技术研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 扫描路径规划 | 第8-9页 |
| 1.2.2 缺失区域补齐 | 第9-10页 |
| 1.2.3 几何形貌检测 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容和工作 | 第11-13页 |
| 2 面向3D打印件表面点云配准 | 第13-21页 |
| 2.1 3D打印件表面点云特征 | 第13页 |
| 2.2 ICP配准算法的基本理论 | 第13-15页 |
| 2.2.1 ICP算法的原理 | 第14页 |
| 2.2.2 刚体变换矩阵参数求解 | 第14-15页 |
| 2.3 3D打印件表面点云配准方案 | 第15-18页 |
| 2.4 3D打印件表面点云配准实验 | 第18-21页 |
| 2.4.1 完整表面点云的配准实验 | 第18-19页 |
| 2.4.2 缺失表面点云的配准实验 | 第19-21页 |
| 3 基于工业机器人的表面点云获取 | 第21-32页 |
| 3.1 3D打印件表面点云获取方案 | 第21-22页 |
| 3.2 工业机器人快速扫描路径规划 | 第22-23页 |
| 3.3 3D打印件表面点云完整性检测 | 第23-24页 |
| 3.4 表面点云缺失区域路径规划 | 第24-28页 |
| 3.4.1 表面点云聚类分析 | 第24-25页 |
| 3.4.2 表面点云缺失最小包容球 | 第25页 |
| 3.4.3 缺失区域补齐扫描路径规划 | 第25-28页 |
| 3.5 扫描实验设计及评价 | 第28-32页 |
| 3.5.1 实验平台搭建 | 第28-29页 |
| 3.5.2 扫描实验及评价 | 第29-32页 |
| 4 3D打印件宏观几何形貌缺陷检测 | 第32-46页 |
| 4.1 点云公差球 | 第32-33页 |
| 4.2 点云误差球 | 第33-42页 |
| 4.2.1 点云误差球概念 | 第33-34页 |
| 4.2.2 点云误差球求解算法 | 第34-42页 |
| 4.3 宏观几何形貌缺陷判定准则 | 第42-43页 |
| 4.4 宏观几何形貌缺陷检测实验 | 第43-46页 |
| 5 基于点云的机器人协作式增材修补 | 第46-51页 |
| 5.1 被测物表面三维信息获取 | 第46-47页 |
| 5.2 宏观几何形貌缺陷判定及边界提取 | 第47-48页 |
| 5.3 基于机器人多次成形实验系统 | 第48-49页 |
| 5.4 机器人路径规划及修补实验 | 第49-51页 |
| 6 结论和展望 | 第51-53页 |
| 6.1 结论 | 第51页 |
| 6.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录A 法线点云搜索方案 | 第57-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
