基于Kinect的温室采摘运输自动跟随系统的研制
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 温室采摘运输作业研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 体感技术研究进展 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 存在的问题 | 第17页 |
| 1.5 主要研究内容和技术路线 | 第17-19页 |
| 1.5.1 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5.2 技术路线 | 第18-19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 人体检测系统的设计与分析 | 第20-32页 |
| 2.1 Kinect简介 | 第20-21页 |
| 2.2 深度数据的采集 | 第21-22页 |
| 2.3 人体目标检测 | 第22-30页 |
| 2.3.1 深度图像预处理 | 第23-24页 |
| 2.3.2 Kinect骨骼数据采集 | 第24-25页 |
| 2.3.3 人体目标跟踪 | 第25-28页 |
| 2.3.4 空间坐标转换 | 第28-29页 |
| 2.3.5 人体位置标定试验 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 自动跟随系统整体设计与分析 | 第32-46页 |
| 3.1 系统需求分析 | 第32-33页 |
| 3.2 机械结构设计 | 第33-36页 |
| 3.2.1 车身结构设计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 转向机构 | 第35-36页 |
| 3.3 硬件选型与设计 | 第36-44页 |
| 3.3.1 微控制器模块 | 第36-38页 |
| 3.3.2 驱动模块 | 第38-40页 |
| 3.3.3 稳压模块 | 第40-41页 |
| 3.3.4 传感器模块 | 第41-42页 |
| 3.3.5 显示模块 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 自动跟随系统控制算法设计及软件实现 | 第46-60页 |
| 4.1 自动跟随系统运动学模型分析 | 第46页 |
| 4.2 路径追踪控制算法设计 | 第46-50页 |
| 4.2.1 纯追踪模型的建立 | 第47-48页 |
| 4.2.2 复杂路径优化 | 第48-50页 |
| 4.3 模糊控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 模糊控制原理 | 第50页 |
| 4.3.2 模糊控制器的组成 | 第50-51页 |
| 4.3.3 输入变量模糊化 | 第51-52页 |
| 4.3.4 模糊规则库建立 | 第52-53页 |
| 4.3.5 控制器解模糊化 | 第53页 |
| 4.4 自动跟随系统下位机软件设计 | 第53-58页 |
| 4.4.1 自动跟随控制主程序 | 第54-55页 |
| 4.4.2 跟随策略获取子程序 | 第55-56页 |
| 4.4.3 电机控制子程序 | 第56页 |
| 4.4.4 手动控制子程序 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 自动跟随系统试验研究与分析 | 第60-72页 |
| 5.1 纯追踪模型系统试验与分析 | 第60-63页 |
| 5.1.1 直线、S形线路径跟随性能试验 | 第60-62页 |
| 5.1.2 复杂路径跟随系统性能试验 | 第62-63页 |
| 5.2 温室跟随性能验证 | 第63-64页 |
| 5.3 自动跟随系统不同工况下跟随性能测试 | 第64-70页 |
| 5.3.1 不同载重条件下跟随性能测试 | 第64-67页 |
| 5.3.2 不同路况下的跟随性能测试 | 第67-68页 |
| 5.3.3 引导人行走速度不同时的跟随性能 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-76页 |
| 6.1 主要研究结论 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第82页 |
