| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·选题依据 | 第12-13页 |
| ·直升机结构响应主动控制研究现状 | 第13-15页 |
| ·直升机结构响应主动控制技术中的控制律设计 | 第15-18页 |
| ·直升机结构响应主动控制中的在线系统参数识别 | 第18-19页 |
| ·目前频域法研究中尚存在的问题 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 直升机ACSR 频域算法研究 | 第21-30页 |
| ·ACSR 的建模与算法 | 第21-23页 |
| ·识别算法分析 | 第23-25页 |
| ·收敛稳定性 | 第23-24页 |
| ·基于最优H∞估计下的鲁棒性 | 第24-25页 |
| ·ACSR 频域算法理论推导分析 | 第25-28页 |
| ·收敛性分析 | 第25-26页 |
| ·鲁棒性分析 | 第26-28页 |
| ·可控性分析 | 第28页 |
| ·谨慎控制器 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于直升机ACSR 频域算法的时域仿真研究 | 第30-42页 |
| ·仿真关键技术 | 第30页 |
| ·实际工程仿真研究 | 第30-37页 |
| ·单入单出情况 | 第32-35页 |
| ·KF 法 | 第32-34页 |
| ·LMS 法 | 第34-35页 |
| ·四入两出情况 | 第35-36页 |
| ·KF 法 | 第35-36页 |
| ·LMS 法 | 第36页 |
| ·参数初值选取 | 第36页 |
| ·噪声的影响 | 第36-37页 |
| ·谨慎控制器与确定性控制器的对比 | 第37-39页 |
| ·单入单出情况 | 第37-39页 |
| ·四入两出情况 | 第39页 |
| ·部分理论分析结论的仿真验证 | 第39-41页 |
| ·收敛性分析验证 | 第40页 |
| ·鲁棒性分析验证 | 第40页 |
| ·可控性分析验证 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 ACSR 技术的试验研究 | 第42-59页 |
| ·试验方案设计 | 第42-43页 |
| ·试验模型与测控硬件 | 第43-47页 |
| ·试验受控对象与作动器 | 第43页 |
| ·测控硬件 | 第43-45页 |
| ·嵌入式DSP 控制器 | 第45-47页 |
| ·试验结果与分析 | 第47-56页 |
| ·自由—自由梁 | 第48-53页 |
| ·采用LMS 法在线识别 | 第48-51页 |
| ·采用Kalman 滤波法在线识别 | 第51-53页 |
| ·机体动力学相似模型 | 第53-56页 |
| ·采用LMS 法在线识别 | 第54页 |
| ·采用Kalman 滤波法在线识别 | 第54-56页 |
| ·测控软件 | 第56-58页 |
| ·软件功能介绍 | 第56-57页 |
| ·ACSR 技术的汇编实现 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 ACSR 技术的算法改进与仿真验证 | 第59-75页 |
| ·改进方法之一——双LMS 法 | 第59-62页 |
| ·双LMS 法推导 | 第59页 |
| ·双LMS 法中确定控制量算法的收敛性分析 | 第59-60页 |
| ·双LMS 法仿真 | 第60-62页 |
| ·控制效果 | 第60-62页 |
| ·识别效果 | 第62页 |
| ·改进方法之二——双NLMS 法 | 第62-69页 |
| ·双NLMS 法参数识别 | 第63页 |
| ·双NLMS 法确定控制量 | 第63-64页 |
| ·双NLMS 法收敛性分析 | 第64-65页 |
| ·参数识别 | 第64页 |
| ·控制量确定 | 第64-65页 |
| ·双LMS 法与双NLMS 法关于收敛因子取值范围的对比 | 第65页 |
| ·参数识别 | 第65页 |
| ·控制量确定 | 第65页 |
| ·双LMS 法与双NLMS 法的仿真对比 | 第65-69页 |
| ·单入单出情况 | 第65-67页 |
| ·四入两出情况 | 第67-68页 |
| ·双LMS 法和双NLMS 法关于收敛因子范围的仿真比较 | 第68-69页 |
| ·双NLMS 法参数识别中正实数δ对结果影响的仿真验证 | 第69页 |
| ·改进方法之三——基于LMS 法识别的二次Kalman 滤波法 | 第69-74页 |
| ·L&K 法 | 第69-70页 |
| ·L&K 法仿真验证 | 第70-74页 |
| ·单入单出情况 | 第70-72页 |
| ·四入两出情况 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| ·本文的主要工作和贡献 | 第75-76页 |
| ·后续研究工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82-83页 |
| 附录A：ACSR 技术在混凝土泵车臂架减振中的应用——初探 | 第83-86页 |
| 附录B：ACSR 频域法TMS320C3x 汇编程序 | 第86-87页 |
