| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-34页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 自主航行器概述 | 第15-25页 |
| 1.2.1 自主航行器发展历史及研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.2 自主航行器的应用领域 | 第21-23页 |
| 1.2.3 自主航行器的主要特点 | 第23页 |
| 1.2.4 自主航行器研究的主要内容 | 第23-24页 |
| 1.2.5 自主航行器存在的难点和挑战 | 第24-25页 |
| 1.3 自主航行器控制算法相关工作分析 | 第25-32页 |
| 1.3.1 自主航行器控制算法研究现状 | 第25-31页 |
| 1.3.2 现有自主航行控制算法的不足之处 | 第31-32页 |
| 1.4 论文主要工作 | 第32-34页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第32页 |
| 1.4.2 课题目的 | 第32页 |
| 1.4.3 课题意义 | 第32页 |
| 1.4.4 论文章节安排 | 第32-34页 |
| 第二章 基于序列学习变论域模糊控制的航行器控制算法 | 第34-55页 |
| 2.1 问题描述 | 第34-36页 |
| 2.1.1 航行器控制算法问题描述 | 第34-35页 |
| 2.1.2 数学化公式描述 | 第35-36页 |
| 2.2 航行器状态预测相关工作分析 | 第36-41页 |
| 2.2.1 航行器状态预测研究现状 | 第36-39页 |
| 2.2.2 序列学习和在线序列极限学习机 | 第39-41页 |
| 2.3 基于序列学习的航行器状态预测算法 | 第41-47页 |
| 2.4 基于序列学习变论域模糊控制的航行器控制算法 | 第47-55页 |
| 2.4.1 变论域模糊控制算法 | 第48-51页 |
| 2.4.2 基于序列学习变论域模糊控制的航行器控制算法 | 第51-55页 |
| 第三章 实验设计和分析 | 第55-68页 |
| 3.1 自主航行器复杂水环境模型搭建 | 第55-57页 |
| 3.2 航行器状态预测模型参数选择 | 第57-62页 |
| 3.2.1 回归激励函数 | 第58-60页 |
| 3.2.2 神经元输入层节点数和隐含层节点数 | 第60-62页 |
| 3.3 实际实验性能比较分析 | 第62-68页 |
| 3.3.1 时间复杂度 | 第63-65页 |
| 3.3.2 航行器控制精度 | 第65-66页 |
| 3.3.3 环境突变适应性 | 第66-68页 |
| 第四章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 4.1 总结 | 第68页 |
| 4.2 对未来工作的展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第74-76页 |
