| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 柔性双连杆机械臂的动力学研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 柔性双连杆机械臂的建模方法 | 第9-10页 |
| 1.2.2 柔性多体系统动力学数值解法研究现状 | 第10页 |
| 1.3 含摩擦斜碰撞问题的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 Painlevé悖论研究简述 | 第12-13页 |
| 1.5 本文研究的主要内容与创新点 | 第13-15页 |
| 2 柔性双连杆机械臂大范围运动的动力学计算 | 第15-38页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 基于假设模态法的柔性双连杆机械臂建模 | 第15-21页 |
| 2.3 基于绝对节点坐标法的柔性双连杆机械臂建模 | 第21-25页 |
| 2.4 基于广义α法的动力学方程数值算法 | 第25-26页 |
| 2.5 假设模态法与绝对节点坐标法比较 | 第26-30页 |
| 2.6 应力波的传播 | 第30-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-38页 |
| 3 柔性双连杆机械臂含摩擦斜碰撞分析方法 | 第38-59页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 考虑法向和切向接触柔度的接触模型 | 第38-42页 |
| 3.3 接触状态判断依据 | 第42-44页 |
| 3.4 基于接触模型分析含摩擦斜碰撞的流程 | 第44-46页 |
| 3.5 实际实验验证 | 第46-48页 |
| 3.6 有限元仿真验证 | 第48-50页 |
| 3.7 摩擦系数及能量恢复系数对斜碰撞的影响 | 第50-57页 |
| 3.7.1 摩擦系数对接触力与接触状态的影响 | 第50-53页 |
| 3.7.2 摩擦系数对接触点速度的影响 | 第53-54页 |
| 3.7.3 摩擦系数对接触点位移的影响 | 第54-55页 |
| 3.7.4 摩擦系数对接触点应力的影响 | 第55-56页 |
| 3.7.5 能量恢复系数对接触过程的影响 | 第56-57页 |
| 3.8 斜碰撞过程中应力波的传播 | 第57-58页 |
| 3.9 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 柔性双连杆的Painlevé悖论研究 | 第59-66页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 柔性双连杆机械臂Painlevé悖论现象研究模型 | 第59-60页 |
| 4.3 Painlevé悖论现象数值模拟 | 第60-64页 |
| 4.4 Painlevé悖论现象分析 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |