| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 问题的提出 | 第10-15页 |
| 1.2.1 工业需求 | 第10-12页 |
| 1.2.2 理论研究问题要点 | 第12-14页 |
| 1.2.3 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第15-18页 |
| 1.3.1 分布式控制系统研究现状及热点方向 | 第15-17页 |
| 1.3.2 控制分配技术研究现状及发展方向 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究的内容及贡献 | 第18-21页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4.2 主要贡献 | 第19-21页 |
| 2 控制分配技术的理论基础 | 第21-30页 |
| 2.1 过驱动分层控制结构 | 第21-22页 |
| 2.2 几种传统控制分配算法的建立 | 第22-25页 |
| 2.2.1 直接控制分配算法 | 第23页 |
| 2.2.2 伪逆控制分配及其改进算法 | 第23-24页 |
| 2.2.3 二次规划控制分配算法 | 第24-25页 |
| 2.3 基于控制分配算法的示例分析 | 第25-29页 |
| 2.3.1 系统模型 | 第25页 |
| 2.3.2 基于最优控制的综合设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 基于控制分配的分层设计 | 第26-27页 |
| 2.3.4 仿真分析 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 一类线性参变过驱动系统的鲁棒控制分配算法 | 第30-51页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 问题描述 | 第31-33页 |
| 3.3 鲁棒控制分配算法 | 第33-39页 |
| 3.4 执行器故障下鲁棒控制分配容错算法 | 第39页 |
| 3.5 线控四轮转向系统鲁棒控制分配算法的实现 | 第39-45页 |
| 3.5.1 车辆转向系统模型 | 第40页 |
| 3.5.2 系统时变参量不确定性的描述及车辆工况的设定 | 第40-41页 |
| 3.5.3 车辆转向系统控制分配过程仿真 | 第41-43页 |
| 3.5.4 车辆转向系统的闭环仿真 | 第43-45页 |
| 3.6 线控四轮转向系统鲁棒控制分配容错算法的实现 | 第45-50页 |
| 3.6.1 车辆转向系统误差动态模型 | 第45-46页 |
| 3.6.2 基本控制律的设计 | 第46-47页 |
| 3.6.3 仿真结果分析 | 第47-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 一类分布式控制系统的动态控制分配算法 | 第51-77页 |
| 4.1 引言 | 第51-53页 |
| 4.2 问题描述 | 第53-56页 |
| 4.2.1 系统描述 | 第53-54页 |
| 4.2.2 控制分配增广模型的建立及分析 | 第54-56页 |
| 4.3 动态控制分配算法 | 第56-60页 |
| 4.4 子系统故障下的动态控制分配容错算法 | 第60-66页 |
| 4.5 液压机四角调平系统动态控制分配及其改进容错算法的实现 | 第66-76页 |
| 4.5.1 液压机四角调平系统模型 | 第66-68页 |
| 4.5.2 仿真结果分析 | 第68-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 基于控制分配的分布式控制系统闭环稳定性分析 | 第77-87页 |
| 5.1 引言 | 第77-78页 |
| 5.2 稳定性分析理论基础 | 第78-82页 |
| 5.2.1 基于耗散理论的DCS闭环稳定性分析 | 第79-80页 |
| 5.2.2 小增益及ISS理论的DCS闭环稳定性分析 | 第80-81页 |
| 5.2.3 建立DCS系统整体闭环模型研究其稳定性 | 第81-82页 |
| 5.3 主要结果 | 第82-86页 |
| 5.3.1 具有稳定裕度上层控制律的DCS闭环稳定性 | 第82-83页 |
| 5.3.2 动态输出反馈上层控制律下的DCS闭环稳定性 | 第83-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 6 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 全文总结 | 第87-88页 |
| 6.2 研究展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-99页 |
| 附录 | 第99页 |
