| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-35页 |
| 1.1 课题的来源及研究的目的和意义 | 第14-16页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第14-15页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外液压加载机发展及现状 | 第16-24页 |
| 1.2.1 国外液压加载机发展及现状 | 第16-21页 |
| 1.2.2 国内液压加载机发展及现状 | 第21-24页 |
| 1.3 液压驱动并联机构加载控制技术的研究现状 | 第24-33页 |
| 1.3.1 位置控制技术 | 第24-27页 |
| 1.3.2 力控制技术 | 第27-28页 |
| 1.3.3 位置/力混合加载控制技术 | 第28-30页 |
| 1.3.4 内力控制技术 | 第30-31页 |
| 1.3.5 液压驱动并联机构加载控制技术评述 | 第31-33页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第33-35页 |
| 第2章 液压驱动冗余并联机构位置控制策略 | 第35-60页 |
| 2.1 引言 | 第35页 |
| 2.2 冗余并联机构近似运动解耦的位置控制策略 | 第35-44页 |
| 2.2.1 基于零位线性化近似方法的自由度控制 | 第35-39页 |
| 2.2.2 基于空间转换的运动解耦控制 | 第39-44页 |
| 2.3 基于闭环反馈实时正解的位置控制策略 | 第44-52页 |
| 2.3.1 基于闭环反馈的实时正解方法 | 第44-49页 |
| 2.3.2 基于闭环反馈实时正解的自由度控制 | 第49-52页 |
| 2.4 基于三参数反馈的幅相控制 | 第52-58页 |
| 2.4.1 幅值和均值参数评估 | 第54-55页 |
| 2.4.2 相位参数评估 | 第55页 |
| 2.4.3 幅相控制器设计 | 第55-56页 |
| 2.4.4 仿真分析 | 第56-58页 |
| 2.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第3章 液压驱动冗余并联机构内力控制策略 | 第60-81页 |
| 3.1 引言 | 第60页 |
| 3.2 冗余并联机构驱动力优化分配方法 | 第60-63页 |
| 3.2.1 驱动力2-范数最小化分配 | 第61页 |
| 3.2.2 驱动力∞-范数最小化分配 | 第61-62页 |
| 3.2.3 基于带权重伪逆的驱动力分配 | 第62-63页 |
| 3.3 铰点空间位置加载下内力分析及控制策略 | 第63-70页 |
| 3.3.1 冗余并联机构内力耦合产生机理 | 第63-64页 |
| 3.3.2 传统铰点空间控制下内力分析 | 第64-65页 |
| 3.3.3 铰点空间控制下内力控制策略 | 第65-70页 |
| 3.4 自由度空间位置加载下内力分析及控制策略 | 第70-80页 |
| 3.4.1 内力空间基底的求解 | 第70-71页 |
| 3.4.2 不同因素对液压驱动冗余机构内力的影响 | 第71-74页 |
| 3.4.3 内力控制策略 | 第74-76页 |
| 3.4.4 仿真分析 | 第76-80页 |
| 3.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第4章 液压驱动冗余并联机构位置/力混合加载控制策略 | 第81-110页 |
| 4.1 引言 | 第81页 |
| 4.2 液压驱动冗余并联机构位置/力混合加载控制 | 第81-83页 |
| 4.3 传统的基于位置的阻抗控制下力加载性能分析 | 第83-90页 |
| 4.3.1 传统的基于位置的阻抗控制 | 第83-87页 |
| 4.3.2 试件参数变动及位置干扰存在下的力加载性能 | 第87-90页 |
| 4.4 位置/力混合加载控制策略 | 第90-104页 |
| 4.4.1 两种典型隔震支座试件特性分析 | 第91-95页 |
| 4.4.2 具有力误差补偿的阻抗控制 | 第95-99页 |
| 4.4.3 试件特性前馈补偿控制 | 第99-101页 |
| 4.4.4 倾覆力矩评估和抑制 | 第101-104页 |
| 4.5 仿真分析 | 第104-108页 |
| 4.5.1 位置/力混合加载控制策略仿真分析 | 第104-107页 |
| 4.5.2 幅相控制下位置/力混合加载仿真分析 | 第107-108页 |
| 4.6 本章小结 | 第108-110页 |
| 第5章 实验验证 | 第110-146页 |
| 5.1 引言 | 第110页 |
| 5.2 实验系统 | 第110-112页 |
| 5.2.1 加载实验台 | 第110-111页 |
| 5.2.2 具有大范围运动能力的运动实验平台 | 第111-112页 |
| 5.3 基于闭环反馈实时正解的自由度控制验证 | 第112-117页 |
| 5.3.1 正解精度分析及自由度控制验证 | 第112-114页 |
| 5.3.2 大范围运动下控制性能验证 | 第114-117页 |
| 5.4 基于内力空间基底实时求解的内力控制验证 | 第117-122页 |
| 5.4.1 内力控制实验验证 | 第117-119页 |
| 5.4.2 大范围运动下内力控制实验验证 | 第119-122页 |
| 5.5 位置/力混合加载控制策略验证 | 第122-140页 |
| 5.5.1 加载系统特性分析 | 第122-129页 |
| 5.5.2 具有力误差补偿的阻抗控制验证 | 第129-134页 |
| 5.5.3 试件特性前馈补偿控制验证 | 第134-139页 |
| 5.5.4 倾覆力矩干扰抑制验证 | 第139-140页 |
| 5.6 基于三参数反馈的幅相控制验证 | 第140-145页 |
| 5.6.1 正弦位置加载验证 | 第140-142页 |
| 5.6.2 正弦力加载验证 | 第142-144页 |
| 5.6.3 正弦位置/力混合加载验证 | 第144-145页 |
| 5.7 本章小结 | 第145-146页 |
| 结论 | 第146-148页 |
| 参考文献 | 第148-161页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第161-163页 |
| 致谢 | 第163-164页 |
| 个人简历 | 第164页 |