仿生鼠机械系统设计与运动特性研究

摘要	第1-6页
英文摘要	第6-10页
第1章 绪论	第10-16页
·引言	第10-12页
·仿生机器鼠的发展概况	第12-13页
·本文的研究背景	第13-14页
·本文主要研究内容	第14-16页
第2章 仿生鼠机械系统设计	第16-40页
·行为训练系统的特征	第16-18页
·仿生鼠系统设计原则	第18-20页
·仿生鼠系统要求	第19页
·仿生鼠各项指标要求	第19-20页
·仿生鼠移动机构设计	第20-25页
·三种移动机构的优缺点比较	第20-22页
·轮式移动机构方案的确定	第22-25页
·移动机构重要参数的计算	第25-32页
·轮子直径的确定	第25-26页
·移动阻力的计算	第26-29页
·驱动电机功率的计算	第29-31页
·电动机的选取	第31-32页
·传动系统设计	第32-35页
·底盘结构	第32-33页
·电动机布置方式	第33-34页
·齿轮传动机构	第34-35页
·转向系统设计	第35-36页
·外形设计	第36-40页
第3章 仿生鼠运动特性研究	第40-58页
·仿生鼠运动分析	第40-47页
·转向运动分析	第40-42页
·轮速与质心关系分析	第42页
·运用Matlab对轮速和角度分析	第42-45页
·仿生鼠可视化运动仿真	第45-47页
·仿生鼠动力学分析	第47-51页
·受力分析	第49-51页
·动力学方程	第51页
·仿生鼠稳定性分析	第51-58页
·纵向极限稳定性	第51-53页
·侧向极限稳定性	第53-58页
第4章 实验结果	第58-60页
第5章 结论	第60-62页
参考文献	第62-66页
致谢	第66页