浅水观察型带缆遥控水下机器人设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 概述 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第13-21页 |
| 1.2.1 ROV的发展简史 | 第13-15页 |
| 1.2.2 小型ROV的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.3 观察型ROV的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 国内外研究存在的问题 | 第21-22页 |
| 1.4 课题背景及意义 | 第22-23页 |
| 1.4.1 课题研究背景 | 第22-23页 |
| 1.4.2 课题研究意义 | 第23页 |
| 1.5 论文的主要工作 | 第23-24页 |
| 第2章 ROV机械设计 | 第24-54页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 ROV系统组成 | 第24-25页 |
| 2.3 ROV系统方案设计 | 第25-32页 |
| 2.3.1 技术指标设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 形体选择 | 第26页 |
| 2.3.3 密封舱壳体方案设计 | 第26-27页 |
| 2.3.4 动力系统方案设计 | 第27-30页 |
| 2.3.5 观察系统方案设计 | 第30-31页 |
| 2.3.6 水密方案设计 | 第31-32页 |
| 2.3.7 整体平衡方案设计 | 第32页 |
| 2.4 ROV机械结构设计 | 第32-53页 |
| 2.4.1 总体结构设计 | 第32页 |
| 2.4.2 ROV密封舱设计 | 第32-42页 |
| 2.4.3 ROV推进器设计 | 第42-47页 |
| 2.4.4 ROV载体框架设计 | 第47-51页 |
| 2.4.5 其他零部件设计 | 第51-53页 |
| 2.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 水动力特性分析与模型计算 | 第54-74页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 控制方程与湍流模型 | 第54-56页 |
| 3.2.1 控制方程 | 第54-55页 |
| 3.2.2 湍流模型 | 第55-56页 |
| 3.3 ROV运动数值模拟计算 | 第56-63页 |
| 3.3.1 直航运动数值模拟计算 | 第56-59页 |
| 3.3.2 下潜与上浮数值模拟计算 | 第59-63页 |
| 3.4 螺旋桨建模及水动力性能分析 | 第63-69页 |
| 3.4.1 螺旋桨建模 | 第63-64页 |
| 3.4.2 流场域建立、网格划分及边界条件设置 | 第64-66页 |
| 3.4.3 数值计算结果与分析 | 第66-69页 |
| 3.5 重心与浮心计算 | 第69-73页 |
| 3.5.1 重心计算 | 第69-71页 |
| 3.5.2 浮心计算 | 第71-72页 |
| 3.5.3 重心与浮心的调整 | 第72-73页 |
| 3.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 ROV实验研究 | 第74-79页 |
| 4.1 ROV水密实验 | 第74-75页 |
| 4.2 ROV平衡实验 | 第75页 |
| 4.3 ROV试航实验 | 第75-78页 |
| 4.3.1 功能验证实验 | 第75-77页 |
| 4.3.2 速度测试实验 | 第77-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 总结 | 第79页 |
| 5.2 主要创新点 | 第79-80页 |
| 5.3 展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 | 第86页 |
