一类欠驱动系统的稳定控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 欠驱动系统的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 桥式吊车系统的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 系统模型的建立 | 第16-21页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 刚体动力学 | 第16页 |
| 2.3 桥式吊车系统的模型 | 第16-20页 |
| 2.3.1 运动平衡方程 | 第16-18页 |
| 2.3.2 状态空间方程 | 第18-19页 |
| 2.3.3 系统方程线性化 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 欠驱动系统的滑模控制方法 | 第21-35页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 滑模控制器的设计 | 第21-24页 |
| 3.2.1 滑模控制的定义 | 第21-22页 |
| 3.2.2 滑模控制器的设计 | 第22-24页 |
| 3.2.2.1 切换函数的选择 | 第22-23页 |
| 3.2.2.2 变结构控制量的求取 | 第23-24页 |
| 3.3 滑模控制器的设计 | 第24-26页 |
| 3.4 仿真程序的设计 | 第26-30页 |
| 3.5 仿真结果 | 第30-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 单一输入规则动态加权模糊方法 | 第35-50页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 单一输入规则动态加权模糊方法的设计 | 第35-43页 |
| 4.2.1 单输入规则动态加权模糊控制的概念 | 第35-38页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第38页 |
| 4.2.3 控制参数的设计 | 第38-41页 |
| 4.2.4 设置动态加权数 | 第41-43页 |
| 4.3 控制器的设计 | 第43-44页 |
| 4.4 仿真结果 | 第44-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 欠驱动系统的输入成形控制算法 | 第50-60页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 输入成形技术 | 第50-53页 |
| 5.3 桥式吊车的输入成型器的设计 | 第53-54页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第54-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
