双机械臂协同运动规划方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 双机械臂系统国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 双机械臂系统国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 双臂协调操作关键技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 双机械臂系统实验平台搭建 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 实验平台搭建环境 | 第17-19页 |
| 2.3 基于MoveIt!的UR5机械臂运动规划 | 第19-25页 |
| 2.3.1 MoveIt!简介 | 第19-22页 |
| 2.3.2 创建系统URDF模型文件 | 第22-24页 |
| 2.3.3 配置MoveIt! | 第24-25页 |
| 2.4 机械臂抓取释放实验 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机械臂模型建立 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 机械臂运动学模型 | 第28-29页 |
| 3.3 机械臂正运动学 | 第29-30页 |
| 3.4 机械臂逆运动学 | 第30-34页 |
| 3.4.1 机械臂逆运动学数值解法 | 第30-32页 |
| 3.4.2 机械臂逆运动学分析解法 | 第32-34页 |
| 3.5 UR5机械臂运动学求解算法性能分析 | 第34-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 双机械臂碰撞检测及路径规划 | 第36-55页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 层次包围盒碰撞检测方法 | 第36-41页 |
| 4.2.1 轴向包围盒(AABB)算法 | 第36-38页 |
| 4.2.2 方向包围盒(OBB)算法 | 第38-41页 |
| 4.3 基于层次包围盒的简化碰撞检测算法 | 第41-48页 |
| 4.3.1 双机械臂简化模型 | 第41-42页 |
| 4.3.2 双机械臂几何建模方法 | 第42-43页 |
| 4.3.3 双机械臂碰撞检测方法 | 第43-45页 |
| 4.3.4 基于FCL的双臂系统碰撞检测实现 | 第45-48页 |
| 4.4 基于随机采样的路径规划算法 | 第48-55页 |
| 4.4.1 PRM算法 | 第48-51页 |
| 4.4.2 LazyPRM算法 | 第51-54页 |
| 4.4.3 算法性能比较分析 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55页 |
| 第5章 双机械臂协调操作任务研究 | 第55-71页 |
| 5.1 引言 | 第55-56页 |
| 5.2 双机械臂紧协调运动约束 | 第56-64页 |
| 5.2.1 双机械臂末端位置、姿态及关节速度约束 | 第57-62页 |
| 5.2.2 双机械臂关节加速度约束 | 第62-64页 |
| 5.3 双机械臂协调运动误差建模 | 第64-65页 |
| 5.4 双机械臂紧协调运动规划实现 | 第65-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
