面向复杂自由曲面的机器人喷涂轨迹规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 喷涂轨迹规划国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 模型预处理与曲面分割技术研究 | 第13-23页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 数字化三维模型简介 | 第13-14页 |
| 2.2.1 点云模型 | 第13页 |
| 2.2.2 三角网格模型 | 第13-14页 |
| 2.3 模型预处理技术 | 第14-21页 |
| 2.3.1 模型稀疏 | 第14页 |
| 2.3.2 模型信息获取 | 第14-17页 |
| 2.3.3 离群点去除 | 第17页 |
| 2.3.4 点云模型单层化 | 第17-20页 |
| 2.3.5 点云模型光滑 | 第20-21页 |
| 2.3.6 点云模型三角化 | 第21页 |
| 2.4 曲面分割技术 | 第21-23页 |
| 第3章 自由曲面喷涂轨迹规划技术研究 | 第23-37页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 切片法生成喷涂轨迹 | 第23-27页 |
| 3.2.1 切片与模型交点的求取 | 第23-24页 |
| 3.2.2 轨迹排序 | 第24-25页 |
| 3.2.3 轨迹截断 | 第25页 |
| 3.2.4 模型边缘轨迹获取 | 第25-27页 |
| 3.3 轨迹的光滑与插值 | 第27-29页 |
| 3.3.1 样条插值法 | 第27-28页 |
| 3.3.2 多项式拟合法 | 第28页 |
| 3.3.3 综合法 | 第28-29页 |
| 3.4 轨迹点对应机器人姿态解算 | 第29-32页 |
| 3.4.1 喷涂机器人硬件结构 | 第29-30页 |
| 3.4.2 机器人姿态解算 | 第30-32页 |
| 3.5 机器人奇异点的处理 | 第32-37页 |
| 3.5.1 欧拉角介绍 | 第32-34页 |
| 3.5.2 喷涂机器人的奇异点 | 第34-35页 |
| 3.5.3 喷涂机器人的奇异点解决方案 | 第35-37页 |
| 第4章 喷涂机器人离线轨迹规划软件系统构建 | 第37-46页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 整体架构 | 第37-38页 |
| 4.3 系统模块组成 | 第38-46页 |
| 4.3.1 输入模块 | 第38页 |
| 4.3.2 曲面分割模块 | 第38-39页 |
| 4.3.3 轨迹生成模块 | 第39-40页 |
| 4.3.4 轨迹显示与修改模块 | 第40-42页 |
| 4.3.5 模型显示模块 | 第42-46页 |
| 第5章 轨迹喷涂效果仿真与实验 | 第46-56页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 机器人运动仿真 | 第46-47页 |
| 5.3 喷涂效果仿真 | 第47-52页 |
| 5.3.1 基于平面喷涂实验的仿真方法 | 第47-50页 |
| 5.3.2 基于等参数线的仿真方法 | 第50-51页 |
| 5.3.3 两种仿真方法的关系 | 第51-52页 |
| 5.4 喷涂实验测试 | 第52-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
