六轮全向移动机器人稳定性及越障分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人结构优化设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机器人结构组成 | 第21-23页 |
| 2.2.1 攀登机构 | 第22页 |
| 2.2.2 爬升机构 | 第22-23页 |
| 2.2.3 平衡机构 | 第23页 |
| 2.2.4 转向机构 | 第23页 |
| 2.3 机器人结构参数设计 | 第23-34页 |
| 2.3.1 攀登机构参数设计 | 第24-28页 |
| 2.3.2 爬升和平衡机构参数设计 | 第28-31页 |
| 2.3.3 弹簧安装位置优化设计 | 第31-34页 |
| 2.4 结论 | 第34-35页 |
| 第三章 机器人稳定性分析 | 第35-46页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机器人下坡稳定性分析 | 第35-44页 |
| 3.2.1 静止状态静力学分析 | 第36-39页 |
| 3.2.2 爬升机构前轮驱动静力学分析 | 第39-41页 |
| 3.2.3 爬升机构后轮驱动静力学分析 | 第41-42页 |
| 3.2.4 爬升机构各轮全驱动静力学分析 | 第42-44页 |
| 3.3 弹簧弹力分析 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人越障能力及控制分析 | 第46-65页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 机器人越障能力分析 | 第46-55页 |
| 4.2.1 机器人过圆柱面障碍物能力分析 | 第46-49页 |
| 4.2.2 机器人过凹坑障碍物能力分析 | 第49-52页 |
| 4.2.3 机器人单侧通过障碍物能力分析 | 第52-53页 |
| 4.2.4 机器人爬坡能力分析 | 第53-55页 |
| 4.3 机器人越障控制策略分析 | 第55-63页 |
| 4.3.1 爬升机构前轮抬起时偏航效果分析 | 第56-63页 |
| 4.3.2 爬升机构后轮抬起时偏航效果分析 | 第63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 机器人动力学仿真实验 | 第65-79页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 机器人过斜坡能力仿真分析 | 第65-76页 |
| 5.2.1 下坡稳定性仿真分析 | 第65-73页 |
| 5.2.2 爬坡能力仿真分析 | 第73-76页 |
| 5.3 机器人爬楼梯过程仿真分析 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
