基于立体视觉的柔性臂结构振动测控研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 柔性臂结构建模分析研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 振动检测和控制方式研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 机器视觉研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.4 振动主动控制算法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 柔性臂结构动力学建模 | 第20-27页 |
| 2.1 柔性臂结构 | 第20-21页 |
| 2.2 悬臂梁模型振动特性 | 第21-23页 |
| 2.3 柔性臂结构动力学建模 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 立体视觉振动检测 | 第27-59页 |
| 3.1 视觉检测系统 | 第27-28页 |
| 3.2 双目视觉检测 | 第28-44页 |
| 3.2.1 系统组成 | 第28-29页 |
| 3.2.2 系统标定及搭建 | 第29-36页 |
| 3.2.3 图像处理 | 第36-40页 |
| 3.2.4 获取振动信号 | 第40-44页 |
| 3.3 激光视觉检测 | 第44-56页 |
| 3.3.1 系统组成 | 第44-45页 |
| 3.3.2 系统标定及搭建 | 第45-50页 |
| 3.3.3 图像处理 | 第50-55页 |
| 3.3.4 获取振动信号 | 第55-56页 |
| 3.4 振动信号处理 | 第56-58页 |
| 3.4.1 信号移相 | 第56页 |
| 3.4.2 巴特沃斯滤波 | 第56-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 振动控制算法 | 第59-69页 |
| 4.1 普通PD控制算法 | 第59-61页 |
| 4.2 蚁群PD控制算法 | 第61-65页 |
| 4.2.1 PD参数的蚁群优化问题抽象 | 第62-63页 |
| 4.2.2 适度函数建立 | 第63页 |
| 4.2.3 节点选择 | 第63-64页 |
| 4.2.4 信息素和可见度更新 | 第64页 |
| 4.2.5 算法流程 | 第64-65页 |
| 4.3 非线性PD控制算法 | 第65-68页 |
| 4.3.1 振动状态衡量指标 | 第66页 |
| 4.3.2 控制率设计 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 振动主动控制实验研究 | 第69-98页 |
| 5.1 实验装置结构 | 第69-75页 |
| 5.1.1 双目视觉单柔性臂振动实验平台 | 第69-71页 |
| 5.1.2 激光视觉单柔性臂振动实验平台 | 第71-73页 |
| 5.1.3 激光视觉双柔性臂振动实验平台 | 第73-75页 |
| 5.2 实验系统软件开发 | 第75-78页 |
| 5.3 双目视觉测量和蚁群PD控制 | 第78-84页 |
| 5.3.1 双目视觉标定结果及刚体旋转模型 | 第78-80页 |
| 5.3.2 蚁群PD控制实验结果 | 第80-84页 |
| 5.4 激光视觉测量和非线性PD控制 | 第84-97页 |
| 5.4.1 激光视觉标定结果 | 第85-86页 |
| 5.4.2 激光视觉系统三维测量实验 | 第86-89页 |
| 5.4.3 单柔性臂非线性PD控制实验结果 | 第89-92页 |
| 5.4.4 双柔性臂非线性PD控制实验结果 | 第92-97页 |
| 5.5 本章小结 | 第97-98页 |
| 总结与展望 | 第98-100页 |
| 全文工作总结 | 第98-99页 |
| 今后研究方向和展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-107页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第109页 |
