| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 机器人虚拟示教的国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 课题来源与本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 虚拟示教系统设计 | 第23-30页 |
| 2.1 系统的硬件设计 | 第23-25页 |
| 2.1.1 工业相机与镜头选型 | 第23-24页 |
| 2.1.2 示教工具的设计 | 第24-25页 |
| 2.2 系统整体的技术路线 | 第25-29页 |
| 2.2.1 整体研究思路 | 第25-26页 |
| 2.2.2 整体的技术路线 | 第26-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 视觉示教系统空间位姿的测量精度标定 | 第30-50页 |
| 3.1 双目视觉的测距原理 | 第30-32页 |
| 3.2 双目视觉系统的标定 | 第32-37页 |
| 3.2.1 双目标定 | 第32-35页 |
| 3.2.2 基于激光跟踪仪的整体标定 | 第35-37页 |
| 3.3 特征点匹配 | 第37-38页 |
| 3.4 实验与结果 | 第38-49页 |
| 3.4.1 双目标定的结果 | 第39-40页 |
| 3.4.2 空间随机点定位精度 | 第40-42页 |
| 3.4.3 随机测距与定距测量精度验证 | 第42-45页 |
| 3.4.4 位姿测量与精度验证 | 第45-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 示教杆的位姿校正 | 第50-66页 |
| 4.1 部分遮挡情况下示教杆的姿态获取 | 第50-56页 |
| 4.1.1 ChArUco棋盘格 | 第50-54页 |
| 4.1.2 遮挡之后的处理 | 第54-56页 |
| 4.2 Kalman滤波去抖动 | 第56-59页 |
| 4.2.1 Kalman滤波理论基础 | 第56-58页 |
| 4.2.2 Kalman基于空间点云的滤波模型建立 | 第58-59页 |
| 4.3 B样条曲线拟合 | 第59-62页 |
| 4.3.1 B样条曲线 | 第59-60页 |
| 4.3.2 二次、三次B样条曲线与拟合 | 第60-62页 |
| 4.4 实验与结果 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 机器人虚拟示教再现 | 第66-77页 |
| 5.1 机器人绝对坐标系下的虚拟示教 | 第66-70页 |
| 5.2 机器人虚拟示教再现 | 第70-76页 |
| 5.2.1 空间定点虚拟示教与机器人再现 | 第70-72页 |
| 5.2.2 模拟焊缝轨迹的虚拟示教与机器人再现 | 第72-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |