仿鸵鸟后肢节能减振机械腿研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 选题背景 | 第13-14页 |
| 1.2 仿生足式机器人国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 仿生机械腿研究概况 | 第20-25页 |
| 1.3.1 仿生机械腿 | 第20-22页 |
| 1.3.2 测试系统研究 | 第22-25页 |
| 1.4 鸵鸟及后肢结构研究现状 | 第25-26页 |
| 1.5 本文的研究内容和研究方法 | 第26-28页 |
| 1.5.1 课题来源 | 第26-27页 |
| 1.5.2 主要研究内容 | 第27-28页 |
| 1.5.3 研究技术路线 | 第28页 |
| 1.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第2章 鸵鸟后肢运动仿生因素研究 | 第29-45页 |
| 2.1 鸵鸟后肢运动学分析 | 第29-35页 |
| 2.1.1 数据采集对象及设备 | 第29页 |
| 2.1.2 数据采集过程 | 第29-31页 |
| 2.1.3 采集结果 | 第31-35页 |
| 2.2 鸵鸟跗骨间关节被动回弹特性研究 | 第35-41页 |
| 2.2.1 跗骨间关节被动回弹特性分析 | 第35-36页 |
| 2.2.2 被动回弹试验装置设计 | 第36-37页 |
| 2.2.3 被动回弹试验 | 第37-41页 |
| 2.3 鸵鸟后肢大体解剖及参数测量 | 第41-42页 |
| 2.3.1 大体解剖 | 第41页 |
| 2.3.2 尺寸测量 | 第41-42页 |
| 2.3.3 肌腱-骨胳相互作用机制研究 | 第42页 |
| 2.3.4 肌腱-肌肉相互作用机制分析 | 第42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-45页 |
| 第3章 仿生机械腿方案设计 | 第45-59页 |
| 3.1 仿生节能步行腿机构(机械腿Ⅰ) | 第45-47页 |
| 3.1.1 机械腿的仿生分析与模型简化 | 第45页 |
| 3.1.2 机械腿Ⅰ的结构设计 | 第45-46页 |
| 3.1.3 机械腿Ⅰ工作原理 | 第46-47页 |
| 3.2 仿生被动回弹特性机械腿(机械腿Ⅱ) | 第47-54页 |
| 3.2.1 机械腿Ⅱ仿生因素分析 | 第47-48页 |
| 3.2.2 机械腿Ⅱ整体结构仿生设计及工作原理 | 第48-50页 |
| 3.2.3 被动回弹机构的仿生设计 | 第50-51页 |
| 3.2.4 机械腿Ⅱ运动学分析 | 第51-54页 |
| 3.3 仿鸵鸟后肢机械腿(机械腿Ⅲ) | 第54-57页 |
| 3.3.1 机械腿Ⅲ仿生结构设计 | 第54-56页 |
| 3.3.2 机械腿Ⅲ仿生功能分析 | 第56-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 仿生机械腿运动仿真分析 | 第59-77页 |
| 4.1 机械腿Ⅰ运动仿真分析 | 第59-63页 |
| 4.1.1 创建ADAMS模型 | 第59-63页 |
| 4.1.2 运动仿真分析 | 第63页 |
| 4.2 机械腿Ⅱ运动仿真分析 | 第63-68页 |
| 4.2.1 创建ADAMS模型 | 第63-64页 |
| 4.2.2 运动仿真分析 | 第64-68页 |
| 4.3 机械腿Ⅲ运动仿真分析 | 第68-71页 |
| 4.3.1 创建ADAMS模型 | 第68-69页 |
| 4.3.2 运动仿真分析 | 第69-71页 |
| 4.4 仿生机械腿功能对比分析 | 第71-74页 |
| 4.4.1 节能减振特性对比分析 | 第71页 |
| 4.4.2 仿生机械腿最优设计甄选 | 第71-72页 |
| 4.4.3 仿鸵鸟机器人运动仿真 | 第72-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-77页 |
| 第5章 仿生机械腿试制及台架试验 | 第77-89页 |
| 5.1 仿生机械腿实物加工 | 第77-80页 |
| 5.1.1 电机的选择 | 第77-78页 |
| 5.1.2 电动推杆的选择 | 第78页 |
| 5.1.3 弹性元件的选择 | 第78-79页 |
| 5.1.4 机械腿Ⅲ实物组装与优化 | 第79-80页 |
| 5.2 步行腿运动测试平台的设计与加工 | 第80-81页 |
| 5.3 仿生机械腿及其测试平台的控制系统设计 | 第81-82页 |
| 5.4 仿生机械腿实验 | 第82-84页 |
| 5.4.1 薄膜压力传感器的标定 | 第82-83页 |
| 5.4.2 运动学数据采集 | 第83-84页 |
| 5.4.3 测振仪 | 第84页 |
| 5.5 实验结果分析 | 第84-88页 |
| 5.5.1 运动学分析 | 第84-86页 |
| 5.5.2 加速度有效值 | 第86页 |
| 5.5.3 运动能效 | 第86-87页 |
| 5.5.4 足底反作用力 | 第87-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第6章 结论与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 主要结论 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-99页 |
| 导师及作者简介 | 第99-101页 |
| 研究生期间发表论文及所获奖励 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
