下肢助行外骨骼机器人的人机工程研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 下肢外骨骼机器人简介 | 第9-11页 |
| 1.3 下肢外骨骼人机工程研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 研究内容及技术路线 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 下肢助行外骨骼的人机工程学基础 | 第14-23页 |
| 2.1 人机工程学概述 | 第14-16页 |
| 2.1.1 人-机-环境系统 | 第14-15页 |
| 2.1.2 人机交互与人机界面 | 第15-16页 |
| 2.2 下肢外骨骼中“人的因素” | 第16-20页 |
| 2.2.1 人体测量学 | 第16页 |
| 2.2.2 人体下肢运动机理 | 第16-18页 |
| 2.2.3 人体下肢步态分析 | 第18-19页 |
| 2.2.4 人体感觉系统 | 第19-20页 |
| 2.3 下肢外骨骼的“机器的因素” | 第20-21页 |
| 2.3.1 外骨骼机器人的组成 | 第20-21页 |
| 2.3.2 外骨骼机器人的功能及要求 | 第21页 |
| 2.4 下肢外骨骼人机系统 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 下肢外骨骼造型与结构设计研究 | 第23-35页 |
| 3.1 下肢外骨骼的结构设计 | 第23-25页 |
| 3.1.1 下肢外骨骼的结构尺寸 | 第23-24页 |
| 3.1.2 下肢外骨骼的关节模型 | 第24-25页 |
| 3.1.3 下肢外骨骼结构设计探索 | 第25页 |
| 3.2 下肢外骨骼造型设计要求 | 第25-29页 |
| 3.2.1 工业产品造型设计简介 | 第26页 |
| 3.2.2 已有下肢外骨骼产品造型分析 | 第26-28页 |
| 3.2.3 下肢外骨骼造型设计原则 | 第28-29页 |
| 3.3 下肢外骨骼造型设计示例 | 第29-34页 |
| 3.3.1 结构简介 | 第29-30页 |
| 3.3.2 造型设计 | 第30-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 下肢外骨骼人机界面设计研究 | 第35-47页 |
| 4.1 下肢外骨骼人机信息交互分析 | 第35-39页 |
| 4.1.1 脑电控制 | 第36-37页 |
| 4.1.2 肌电控制 | 第37页 |
| 4.1.3 生物力控制 | 第37-39页 |
| 4.1.4 人机信息交互小结 | 第39页 |
| 4.2 下肢外骨骼人机信息界面设计 | 第39-41页 |
| 4.2.1 下肢外骨骼的触觉交互 | 第39-40页 |
| 4.2.2 人机信息界面设计原则 | 第40-41页 |
| 4.3 下肢外骨骼人机物理交互分析 | 第41-42页 |
| 4.4 下肢外骨骼人机物理界面设计 | 第42-46页 |
| 4.4.1 人机接触界面设计 | 第42-43页 |
| 4.4.2 人机连接方式 | 第43页 |
| 4.4.3 人机约束力分析 | 第43-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 助力膝关节装置的人机工程设计 | 第47-55页 |
| 5.1 双套索助力膝关节装置分析 | 第47-49页 |
| 5.1.1 双套索助力膝关节结构设计 | 第47-49页 |
| 5.1.2 双套索助力膝关节控制设计 | 第49页 |
| 5.1.3 双套索助力膝关节分析小结 | 第49页 |
| 5.2 新型助力膝关节装置总体方案设计 | 第49-50页 |
| 5.3 新型助力膝关节外观设计 | 第50-53页 |
| 5.3.1 外观方案设计 | 第50-51页 |
| 5.3.2 外观造型三维建模 | 第51-53页 |
| 5.4 助力膝关节人机界面设计 | 第53-54页 |
| 5.4.1 人机信息界面设计 | 第53页 |
| 5.4.2 人机物理界面设计 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 主要结论 | 第55-56页 |
| 6.2 研究展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-59页 |
