面向机器人应用的网络通信框架技术研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 网络通信框架的总体设计 | 第16-28页 |
| 2.1 需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 框架关键技术 | 第17-25页 |
| 2.2.1 进程模型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 IO处理机制 | 第19-21页 |
| 2.2.3 序列化/反序列化技术 | 第21-25页 |
| 2.3 架构设计 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 网络通信框架的详细设计 | 第28-46页 |
| 3.1 框架类图描述 | 第28-29页 |
| 3.2 管理者-工作者进程模型 | 第29-30页 |
| 3.3 管理者进程 | 第30-36页 |
| 3.3.1 信号管理 | 第32-35页 |
| 3.3.2 工作者Worker动态管理 | 第35-36页 |
| 3.4 工作者进程 | 第36-40页 |
| 3.4.1 Worker端口共享 | 第36-37页 |
| 3.4.2 Worker通信 | 第37-39页 |
| 3.4.3 Worker服务优雅关闭 | 第39-40页 |
| 3.5 基于gevent的事件处理机制 | 第40-42页 |
| 3.6 数据通信流程 | 第42-44页 |
| 3.6.1 数据接收 | 第42-44页 |
| 3.6.2 数据发送 | 第44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 基于框架的通信中间件设计 | 第46-63页 |
| 4.1 发布订阅模型 | 第46-48页 |
| 4.2 跨局域网通信 | 第48-53页 |
| 4.2.1 NAT技术 | 第48-49页 |
| 4.2.2 UDP打洞技术 | 第49-51页 |
| 4.2.3 STUN/TRUN穿透机制 | 第51-53页 |
| 4.3 通信消息格式 | 第53-55页 |
| 4.4 管理节点Master | 第55-62页 |
| 4.4.0 消息关联表 | 第56-59页 |
| 4.4.1 单局域网Master | 第59-60页 |
| 4.4.2 跨局域网Master | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 测试及应用 | 第63-73页 |
| 5.1 实验环境及工具 | 第63页 |
| 5.2 功能测试 | 第63-69页 |
| 5.2.1 网络通信框架功能测试 | 第63-67页 |
| 5.2.2 通信中间件功能测试 | 第67-69页 |
| 5.3 应用测试 | 第69-72页 |
| 5.3.1 物体分拣工业机器人系统应用 | 第69-71页 |
| 5.3.2 医疗服务机器人应用 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附件 | 第80页 |
