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面向机器人应用的网络通信框架技术研究与实现

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第一章 绪论第11-16页
    1.1 课题研究背景及意义第11-12页
    1.2 国内外研究现状第12-14页
    1.3 论文主要内容第14-15页
    1.4 论文组织结构第15-16页
第二章 网络通信框架的总体设计第16-28页
    2.1 需求分析第16-17页
    2.2 框架关键技术第17-25页
        2.2.1 进程模型第17-19页
        2.2.2 IO处理机制第19-21页
        2.2.3 序列化/反序列化技术第21-25页
    2.3 架构设计第25-26页
    2.4 本章小结第26-28页
第三章 网络通信框架的详细设计第28-46页
    3.1 框架类图描述第28-29页
    3.2 管理者-工作者进程模型第29-30页
    3.3 管理者进程第30-36页
        3.3.1 信号管理第32-35页
        3.3.2 工作者Worker动态管理第35-36页
    3.4 工作者进程第36-40页
        3.4.1 Worker端口共享第36-37页
        3.4.2 Worker通信第37-39页
        3.4.3 Worker服务优雅关闭第39-40页
    3.5 基于gevent的事件处理机制第40-42页
    3.6 数据通信流程第42-44页
        3.6.1 数据接收第42-44页
        3.6.2 数据发送第44页
    3.7 本章小结第44-46页
第四章 基于框架的通信中间件设计第46-63页
    4.1 发布订阅模型第46-48页
    4.2 跨局域网通信第48-53页
        4.2.1 NAT技术第48-49页
        4.2.2 UDP打洞技术第49-51页
        4.2.3 STUN/TRUN穿透机制第51-53页
    4.3 通信消息格式第53-55页
    4.4 管理节点Master第55-62页
        4.4.0 消息关联表第56-59页
        4.4.1 单局域网Master第59-60页
        4.4.2 跨局域网Master第60-62页
    4.5 本章小结第62-63页
第五章 测试及应用第63-73页
    5.1 实验环境及工具第63页
    5.2 功能测试第63-69页
        5.2.1 网络通信框架功能测试第63-67页
        5.2.2 通信中间件功能测试第67-69页
    5.3 应用测试第69-72页
        5.3.1 物体分拣工业机器人系统应用第69-71页
        5.3.2 医疗服务机器人应用第71-72页
    5.4 本章小结第72-73页
总结与展望第73-75页
参考文献第75-78页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第78-79页
致谢第79-80页
附件第80页

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