| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 舰载稳定平台国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 并联机构研究与应用现状 | 第18-24页 |
| 1.3.1 并联机构动力学研究现状 | 第19页 |
| 1.3.2 并联机构应用现状 | 第19-22页 |
| 1.3.3 并联机构控制策略研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第24-27页 |
| 第2章 舰船运动分析预测与机构构型设计 | 第27-45页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 海浪运动规律研究 | 第27-33页 |
| 2.2.1 随机海浪的数学模型 | 第27-31页 |
| 2.2.2 海浪运动规律分析 | 第31-33页 |
| 2.3 舰船运动规律分析 | 第33-38页 |
| 2.3.1 舰船遭遇波倾角分析 | 第33-35页 |
| 2.3.2 舰船运动分析 | 第35-38页 |
| 2.4 舰船运动预测建模 | 第38-42页 |
| 2.4.1 基于AR(n)自回归模型的舰船运动预测模型 | 第38-40页 |
| 2.4.2 AR(n)预测模型分析 | 第40-42页 |
| 2.5 舰载稳定平台机构构型 | 第42-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 6-RUS舰载稳定平台运动学建模 | 第45-67页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 旋量加速度理论基础 | 第45-48页 |
| 3.2.1 刚体加速度的旋量描述 | 第45-47页 |
| 3.2.2 多刚体系统旋量加速度的伴随变换 | 第47-48页 |
| 3.3 舰载稳定平台运动学分析 | 第48-66页 |
| 3.3.1 位置反解 | 第50-52页 |
| 3.3.2 位置正解 | 第52-59页 |
| 3.3.3 速度分析 | 第59-62页 |
| 3.3.4 加速度分析 | 第62-66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 6-RUS舰载稳定平台动力学建模 | 第67-76页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 基于旋量加速度的牛顿-欧拉方程 | 第67-68页 |
| 4.3 舰载稳定平台动力学模型 | 第68-75页 |
| 4.3.1 稳定平台动力学建模 | 第68-71页 |
| 4.3.2 主动惯性力 | 第71页 |
| 4.3.3 牵连惯性力 | 第71-72页 |
| 4.3.4 科氏惯性力 | 第72页 |
| 4.3.5 重力分析 | 第72-73页 |
| 4.3.6 稳定平台动力学方程 | 第73-74页 |
| 4.3.7 模型仿真 | 第74-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 稳定平台自抗扰计算力矩控制 | 第76-87页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 工作空间计算力矩控制 | 第76-80页 |
| 5.2.1 具有前馈补偿的计算力矩控制器设计 | 第76-78页 |
| 5.2.2 联合仿真分析 | 第78-80页 |
| 5.3 自抗扰计算力矩控制 | 第80-86页 |
| 5.3.1 ESO基本原理 | 第81-82页 |
| 5.3.2 基于ESO的计算力矩控制器设计 | 第82-83页 |
| 5.3.3 联合仿真分析 | 第83-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 稳定平台自抗扰滑模变结构控制 | 第87-98页 |
| 6.1 引言 | 第87页 |
| 6.2 线性滑模控制 | 第87-92页 |
| 6.2.1 滑模控制概述 | 第87-88页 |
| 6.2.2 具有前馈补偿的滑模控制器设计 | 第88-90页 |
| 6.2.3 联合仿真分析 | 第90-92页 |
| 6.3 自抗扰滑模控制 | 第92-97页 |
| 6.3.1 自抗扰滑模控制器设计 | 第92-93页 |
| 6.3.2 联合仿真分析 | 第93-97页 |
| 6.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 结论 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-106页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 作者简介 | 第108页 |