| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 机器人的发展及其应用 | 第10-13页 |
| 1.1.1 机器人概述 | 第10页 |
| 1.1.2 机器人的发展及应用状况 | 第10-13页 |
| 1.2 本课题研究内容及意义 | 第13页 |
| 1.3 机械臂仿真环境 | 第13-15页 |
| 1.4 PLC的基本情况 | 第15-19页 |
| 1.4.1 PLC的简介 | 第15-17页 |
| 1.4.2 PLC与其他工业控制系统的比较 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人运动学简介 | 第19-28页 |
| 2.1 机器人的位姿分析 | 第19-21页 |
| 2.1.1 杆件坐标系的建立 | 第19-21页 |
| 2.1.2 连杆坐标系间的变换矩阵 | 第21页 |
| 2.2 机器人正向运动学 | 第21-24页 |
| 2.2.1 2DOF机械臂的运动学方程 | 第21-23页 |
| 2.2.2 3DOF机械臂的运动学方程 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人逆向运动学 | 第24-28页 |
| 2.3.1 2DOF机械臂逆向运动学的解 | 第25-26页 |
| 2.3.2 3DOF逆向运动学的解 | 第26-28页 |
| 第三章 机械臂轨迹规划与系统硬件设计 | 第28-44页 |
| 3.1 机器人路径与轨迹 | 第28页 |
| 3.2 插补方式分类与轨迹控制 | 第28-29页 |
| 3.2.1 插补方式分类 | 第28-29页 |
| 3.2.2 机器人轨迹控制过程 | 第29页 |
| 3.3 机器人轨迹插值计算 | 第29-32页 |
| 3.3.1 直线插补 | 第29-30页 |
| 3.3.2 平面圆弧插补 | 第30-32页 |
| 3.3.3 关节空间的轨迹规划 | 第32页 |
| 3.4 机械臂末端的轨迹仿真 | 第32-37页 |
| 3.4.1 机械臂仿真控制模型的建立 | 第32-33页 |
| 3.4.2 2DOF和 3DOF机械臂末端轨迹仿真结果 | 第33-37页 |
| 3.5 电机及其驱动器选择 | 第37-41页 |
| 3.5.1 步进电机的概述 | 第37-38页 |
| 3.5.2 电动机参数 | 第38-40页 |
| 3.5.3 电动机接线图 | 第40-41页 |
| 3.6 PLC型号的选择 | 第41-44页 |
| 第四章 机械臂控制系统软件设计 | 第44-59页 |
| 4.1 软件需求说明 | 第44页 |
| 4.2 相关参数设定 | 第44-55页 |
| 4.2.1 数据存储器设置 | 第44-47页 |
| 4.2.2 数据设置 | 第47-55页 |
| 4.3 软件编程 | 第55-58页 |
| 4.4 软件测试与结果 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64-72页 |