| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 故障诊断与容错控制主要研究方法与国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 传感器故障诊断研究方法与现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 容错飞行控制研究方法与现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文研究的内容和组织结构 | 第13-14页 |
| 1.3.1 论文研究的主要问题 | 第13页 |
| 1.3.2 论文研究思路和结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 小型无人直升机建模 | 第14-32页 |
| 2.1 相关坐标系 | 第14-16页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第14-15页 |
| 2.1.2 坐标系转换关系 | 第15-16页 |
| 2.2 旋翼动力学分析 | 第16-23页 |
| 2.2.1 桨叶挥舞动力学 | 第16-18页 |
| 2.2.2 基于叶素法的旋翼锥度角、后倒角和侧倾角计算 | 第18-21页 |
| 2.2.3 基于叶素法的旋翼拉力计算 | 第21-22页 |
| 2.2.4 基于叶素法的旋翼扭矩计算 | 第22-23页 |
| 2.3 直升机运动学方程和动力学方程 | 第23-31页 |
| 2.3.1 质心运动学方程 | 第23页 |
| 2.3.2 质心动力学方程 | 第23-27页 |
| 2.3.3 姿态运动学方程 | 第27-28页 |
| 2.3.4 姿态动力学方程 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 无人直升机IMU模块传感器建模与故障分析 | 第32-40页 |
| 3.1 垂直陀螺仪建模与故障研究 | 第32-34页 |
| 3.1.1 垂直陀螺建模 | 第32-33页 |
| 3.1.2 垂直陀螺故障分析 | 第33-34页 |
| 3.2 角速率陀螺建模和故障研究 | 第34-36页 |
| 3.2.1 压电式角速率陀螺仪建模 | 第35页 |
| 3.2.2 压电陀螺故障分析 | 第35-36页 |
| 3.3 加速度计建模与故障研究 | 第36-38页 |
| 3.3.1 挠性加速度计建模 | 第36-37页 |
| 3.3.2 挠性加速度计故障分析 | 第37-38页 |
| 3.4 磁航向计建模与故障研究 | 第38-39页 |
| 3.4.1 磁航向计建模 | 第38-39页 |
| 3.4.2 磁航向计故障分析 | 第39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 无人直升机控系统快速故障诊断 | 第40-51页 |
| 4.1 卡尔曼滤波 | 第40-42页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波器介绍 | 第40页 |
| 4.1.2 随机线性离散卡尔曼滤波器描述 | 第40-41页 |
| 4.1.3 卡尔曼滤波的递推算法 | 第41-42页 |
| 4.2 观测器故障检测 | 第42-44页 |
| 4.3 序贯概率比 | 第44-45页 |
| 4.4 联合观测器故障快速诊断 | 第45-48页 |
| 4.4.1 快速故障诊断算法 | 第45-48页 |
| 4.4.2 快速故障诊断方法总结 | 第48页 |
| 4.5 快速故障诊断与传感器信号重构仿真验证 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 无人直升机飞控系统容错控制算法研究仿真验证 | 第51-61页 |
| 5.1 滑模变结构控制 | 第51-53页 |
| 5.1.1 滑模控制理论基本概念 | 第51页 |
| 5.1.2 滑模控制系统的稳定性分析 | 第51-52页 |
| 5.1.3 滑模控制系统的趋近律 | 第52-53页 |
| 5.2 无人直升机飞控系统滑模变结构姿态控制率设计与验证 | 第53-60页 |
| 5.2.1 姿态控制器的设计 | 第54-57页 |
| 5.2.3 姿态角指令为正弦函数的控制仿真 | 第57-59页 |
| 5.2.4 姿态角指令为方波函数的控制仿真 | 第59-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 无人直升机故障诊断与容错控制仿真及分析 | 第61-68页 |
| 6.1 Matlab GUI仿真环境建立 | 第61-63页 |
| 6.2 仿真验证与结果分析 | 第63-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 参加科研情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
