基于几何特征的规则激光点云分割方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 激光扫描技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 点云分割技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 论文的组织与安排 | 第17-19页 |
| 第二章 点云的空间索引与邻近搜索 | 第19-31页 |
| 2.1 空间索引的概述 | 第19-20页 |
| 2.2 空间八叉树模型的基本原理 | 第20-26页 |
| 2.2.1 八叉树的数学模型 | 第21-24页 |
| 2.2.2 八叉树分割终止条件 | 第24-25页 |
| 2.2.3 八叉树的数据存储结构 | 第25页 |
| 2.2.4 八叉树分割流程 | 第25-26页 |
| 2.3 点云空间划分实验效果 | 第26-27页 |
| 2.4 空间点的邻近查找分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 选择邻域大小 | 第27-28页 |
| 2.4.2 邻域搜索方式分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 散乱点云的几何特征量计算 | 第31-45页 |
| 3.1 法矢量的计算方法 | 第31-36页 |
| 3.1.1 基于最小二乘切平面拟合的法矢量求取 | 第31-32页 |
| 3.1.2 基于最小二乘局部曲面拟合的法矢量求取 | 第32-33页 |
| 3.1.3 改进的加权平均法 | 第33-36页 |
| 3.2 曲率的计算方法 | 第36-43页 |
| 3.2.1 曲面的基础知识 | 第36页 |
| 3.2.2 基于法向距离的局部二次曲面表示 | 第36-37页 |
| 3.2.3 基于欧氏距离的局部二次曲面表示 | 第37-39页 |
| 3.2.4 两种曲面拟合方式的对比 | 第39页 |
| 3.2.5 基于欧氏距离拟合曲面的曲率估算 | 第39-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 基于几何特征的点云识别与分割 | 第45-55页 |
| 4.1. 点云数据的区域分割 | 第45-46页 |
| 4.1.1 点云数据区域分割概述 | 第45页 |
| 4.1.2 区域分割的原则 | 第45-46页 |
| 4.2 规则点云集的约束条件的建立 | 第46-48页 |
| 4.2.1 平面点云分割约束条件 | 第47页 |
| 4.2.2 圆柱面点云分割约束条件 | 第47-48页 |
| 4.2.3 球面点云分割约束条件 | 第48页 |
| 4.3 基于法矢量信息的平面点的识别与分割 | 第48-49页 |
| 4.4 基于曲率信息的球面与柱面点的识别与分割 | 第49-50页 |
| 4.5 实验与结果分析 | 第50-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 结论 | 第55-56页 |
| 5.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考 文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 附录A：攻读硕士学位期间的研究成果 | 第63-65页 |
| 附录B：论文部分代码 | 第65-68页 |
