| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 本文常用符号定义说明 | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-17页 |
| 1.1.1 发展电动汽车的意义 | 第14页 |
| 1.1.2 电动汽车驱动方式 | 第14-15页 |
| 1.1.3 分布式驱动电动汽车结构类型 | 第15-17页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第17-19页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 存在的问题 | 第22-25页 |
| 1.4.1 研究内容方面 | 第22-23页 |
| 1.4.2 控制架构方面 | 第23-25页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第25-28页 |
| 第2章 双层架构及其仿真系统建立 | 第28-46页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 双层架构的提出 | 第28-29页 |
| 2.3 双层架构特点 | 第29-31页 |
| 2.4 双层架构仿真系统结构 | 第31-32页 |
| 2.5 车辆模型 | 第32-36页 |
| 2.5.1 车辆坐标系及状态变量的定义 | 第32-33页 |
| 2.5.2 车辆动力学模型 | 第33-36页 |
| 2.6 动力系统模型 | 第36-37页 |
| 2.6.1 电机模型 | 第36页 |
| 2.6.2 传动系统模型 | 第36-37页 |
| 2.7 轮胎和车轮模型 | 第37-40页 |
| 2.7.1 轮胎模型 | 第37-39页 |
| 2.7.2 车轮模型 | 第39-40页 |
| 2.8 驾驶员模型 | 第40-42页 |
| 2.9 车辆模型仿真验证 | 第42-45页 |
| 2.9.1 驾驶员模型验证 | 第43页 |
| 2.9.2 加速制动工况仿真验证 | 第43-45页 |
| 2.10 小结 | 第45-46页 |
| 第3章 上层动力学控制算法研究 | 第46-72页 |
| 3.1 引言 | 第46-47页 |
| 3.2 车辆运动状态空间模型及参考模型 | 第47-50页 |
| 3.2.1 车辆运动状态空间模型 | 第47-48页 |
| 3.2.2 跟踪控制参考模型及适用工况范围 | 第48-50页 |
| 3.3 上层动力学控制算法 | 第50-62页 |
| 3.3.1 滑模控制算法 | 第50-53页 |
| 3.3.2 上层动力学控制算法设计 | 第53-56页 |
| 3.3.3 四轮分布式驱动电动汽车上层控制算法仿真 | 第56-59页 |
| 3.3.4 前轮分布式驱动电动汽车滑模控制算法仿真 | 第59-62页 |
| 3.4 车辆参数估计算法 | 第62-64页 |
| 3.5 车辆质量和转动惯量估计算法研究 | 第64-68页 |
| 3.5.1 动力学模型的简化 | 第64-66页 |
| 3.5.2 未改进自适应控制算法设计 | 第66页 |
| 3.5.3 改进自适应控制器算法设计 | 第66-68页 |
| 3.6 车辆质量转动惯量自适应控制算法仿真 | 第68-71页 |
| 3.6.1 原地起步加速工况仿真 | 第68-69页 |
| 3.6.2 双移线试验工况仿真 | 第69-71页 |
| 3.7 小结 | 第71-72页 |
| 第4章 下层能量优化控制算法研究 | 第72-94页 |
| 4.1 引言 | 第72-73页 |
| 4.2 控制分配算法的应用 | 第73页 |
| 4.3 直驶工况下能量消耗特性分析 | 第73-79页 |
| 4.3.1 分布式驱动电动汽车控制分配问题描述 | 第73-77页 |
| 4.3.2 单模式下能量控制分配优化目标函数 | 第77-78页 |
| 4.3.3 双模式下能量控制分配优化目标函数 | 第78-79页 |
| 4.4 直驶工况下能量控制策略优化算法 | 第79-85页 |
| 4.4.1 单模式下能量优化算法 | 第80-82页 |
| 4.4.2 双模式下能量优化算法 | 第82-85页 |
| 4.5 平面运动工况下能量控制策略优化算法 | 第85-92页 |
| 4.5.1 平面运动工况能量控制分配优化目标函数 | 第86-88页 |
| 4.5.2 自适应控制更新律设计 | 第88-91页 |
| 4.5.3 平面运动工况能量控制系统稳定性证明 | 第91-92页 |
| 4.6 小结 | 第92-94页 |
| 第5章 综合控制策略仿真研究 | 第94-122页 |
| 5.1 引言 | 第94-96页 |
| 5.2 直驶工况下的电机效率函数 | 第96-99页 |
| 5.3 直驶工况下基于 KKT 最优化条件算法仿真 | 第99-110页 |
| 5.3.1 对比算法 | 第99-100页 |
| 5.3.2 单模式下能量效率优化控制 | 第100-103页 |
| 5.3.3 双模式下能量效率优化控制 | 第103-107页 |
| 5.3.4 单模式下工况仿真 | 第107-108页 |
| 5.3.5 双模式下工况仿真 | 第108-110页 |
| 5.4 侧向运动工况下电机效率函数 | 第110-111页 |
| 5.5 平面运动工况下自适应更新律算法仿真 | 第111-116页 |
| 5.5.1 对比算法 | 第112页 |
| 5.5.2 工况 1 仿真 | 第112-114页 |
| 5.5.3 工况 2 仿真 | 第114-116页 |
| 5.6 前后轴电机效率一致下控制策略仿真研究 | 第116-120页 |
| 5.7 小结 | 第120-122页 |
| 第6章 硬件在环及实车实验验证 | 第122-131页 |
| 6.1 硬件在环仿真 | 第122-125页 |
| 6.1.1 硬件在环仿真平台搭建 | 第122-124页 |
| 6.1.2 仿真结果 | 第124-125页 |
| 6.2 上层控制算法实车实验 | 第125-130页 |
| 6.2.1 实验原理 | 第125-128页 |
| 6.2.2 实验结果 | 第128-130页 |
| 6.3 小结 | 第130-131页 |
| 结论 | 第131页 |
| 全文总结 | 第131-133页 |
| (1) 分布式驱动电动汽车整车仿真系统模型搭建 | 第131页 |
| (2) 基于滑模控制算法的上层动力学跟踪控制策略 | 第131-132页 |
| (3) 基于改进自适应控制算法的车辆质量及转动惯量估计 | 第132页 |
| (4) 基于 KKT 最优化条件的下层能量优化控制策略研究 | 第132页 |
| (5) 基于自适应更新律的下层能量优化控制策略研究 | 第132-133页 |
| (6) 车辆质量及转动惯量估计算法的硬件在环仿真 | 第133页 |
| (7) 上层动力学控制策略的实车验证 | 第133页 |
| 本文创新点 | 第133页 |
| 未来工作展望 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-145页 |
| 附录 | 第145-151页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第151-153页 |
| 致谢 | 第153页 |
