基于嵌入式Linux的水中机器人设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外水下机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外水下机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内水下机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人系统的研究意义 | 第12页 |
| 1.3.1 机器人远程控制系统的研究意义 | 第12页 |
| 1.3.2 机器人Wi-Fi通信的优势和意义 | 第12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 水中移动机器人硬件系统设计 | 第14-23页 |
| 2.1 机器人控制系统体系结构 | 第14-15页 |
| 2.2 嵌入式控制平台开发板设计 | 第15-21页 |
| 2.2.1 控制平台核心板设计 | 第16-18页 |
| 2.2.2 控制平台底板设计 | 第18-21页 |
| 2.3 水中机器人外壳设计 | 第21-22页 |
| 2.4 其他设备 | 第22-23页 |
| 第三章 嵌入式系统开发设计 | 第23-31页 |
| 3.1 嵌入式系统选择 | 第23-25页 |
| 3.1.1 几种嵌入式系统性能比较 | 第23-24页 |
| 3.1.2 嵌入式Linux系统特点 | 第24-25页 |
| 3.2 嵌入式Linux系统移植 | 第25-28页 |
| 3.2.1 Linux系统安装 | 第25-26页 |
| 3.2.2 交叉编译器安装 | 第26-27页 |
| 3.2.3 嵌入式Linux编译 | 第27-28页 |
| 3.3 嵌入式Linux系统运行 | 第28-31页 |
| 第四章 移动机器人软件系统设计 | 第31-48页 |
| 4.1 嵌入式驱动程序开发 | 第31-40页 |
| 4.1.1 网卡驱动 | 第32页 |
| 4.1.2 红外线传感器驱动 | 第32-37页 |
| 4.1.3 电机驱动 | 第37-40页 |
| 4.2 嵌入式应用程序开发 | 第40-44页 |
| 4.2.1 UDP接收应用 | 第40-42页 |
| 4.2.2 视频传输应用 | 第42-43页 |
| 4.2.3 避障应用 | 第43-44页 |
| 4.3 上位机监控软件平台开发 | 第44-48页 |
| 4.3.1 上位机监控软件平台介绍 | 第44-45页 |
| 4.3.2 UDP发送实现 | 第45-46页 |
| 4.3.3 视频显示实现 | 第46-47页 |
| 4.3.4 上位机监控软件操作 | 第47-48页 |
| 第五章 嵌入式移动机器人系统测试 | 第48-52页 |
| 第六章 结束语 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
