| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 概述 | 第14页 |
| 1.2 并联机构的发展现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外并联机构的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内并联机构的发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3 少自由度并联机构的研究 | 第19-20页 |
| 1.3.1 三自由度并联机构的研究 | 第19-20页 |
| 1.3.2 3_PUU 并联机构 | 第20页 |
| 1.4 激光切割机的发展 | 第20-21页 |
| 1.5 课题研究意义 | 第21-22页 |
| 1.6 课题研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 第二章 3_PUU 并联机床运动学与工作空间分析 | 第23-41页 |
| 2.1 3_PUU 并联机床概述 | 第23-24页 |
| 2.2 3_PUU 并联机床自由度分析 | 第24-30页 |
| 2.2.1 3_PUU 并联机床自由度计算 | 第24-26页 |
| 2.2.2 利用螺旋理论求解自由度 | 第26-29页 |
| 2.2.3 自由度验证 | 第29-30页 |
| 2.3 3_PUU 并联机床运动学分析 | 第30-34页 |
| 2.3.1 3_PUU 位置逆解分析 | 第30-31页 |
| 2.3.2 3_PUU 并联机床的 Jacobian 矩阵与速度正逆解 | 第31-33页 |
| 2.3.3 位置逆解算例 | 第33-34页 |
| 2.4 3_PUU 并联机床工作空间 | 第34-40页 |
| 2.4.1 SimMechanics 求解工作空间 | 第35-38页 |
| 2.4.2 杆长对工作空间的影响 | 第38-39页 |
| 2.4.3 转角对工作空间的影响 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 3_PUU 并联机床动力学建模及仿真分析 | 第41-57页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 动力学理论分析 | 第42-47页 |
| 3.2.1 凯恩方法简介 | 第42-43页 |
| 3.2.2 动力学建模 | 第43-47页 |
| 3.3 动态特性仿真 | 第47-52页 |
| 3.3.1 RecurDyn 软件介绍 | 第47-48页 |
| 3.3.2 动态特性仿真 | 第48-52页 |
| 3.4 机械-控制系统联合仿真 | 第52-56页 |
| 3.4.1 概述 | 第52-53页 |
| 3.4.2 PID 自动控制系统 | 第53-54页 |
| 3.4.3 基于 RecurDyn/Control 的联合控制仿真 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 3_PUU 并联机床的有限元分析 | 第57-70页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 静刚度分析 | 第57-61页 |
| 4.2.1 3_PUU 模型建立 | 第58-59页 |
| 4.2.2 3_PUU 在外力作用下的静力分析 | 第59-61页 |
| 4.3 模态分析基本理论 | 第61-62页 |
| 4.4 基于 ANSYS Workbench 的 3_PUU 并联机床驱动分支模态分析 | 第62-67页 |
| 4.4.1 ANSYS Workbench 简介 | 第63-64页 |
| 4.4.2 基于 Workbench 的驱动分支的模态分析 | 第64-67页 |
| 4.5 3_PUU 并联机床整机模态分析 | 第67-69页 |
| 4.5.1 3_PUU 模型建立 | 第67页 |
| 4.5.2 3_PUU 各阶振型 | 第67页 |
| 4.5.3 3_PUU 振型分析结果及讨论 | 第67-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 3_PUU 并联机床结构设计 | 第70-77页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 3_PUU 并联机床原始参数的确定 | 第70页 |
| 5.3 3_PUU 并联机床结构设计 | 第70-73页 |
| 5.3.1 驱动部件结构设计 | 第70-71页 |
| 5.3.2 连杆铰链组件结构设计 | 第71-72页 |
| 5.3.3 滑块组件结构设计 | 第72-73页 |
| 5.3.4 总体结构设计 | 第73页 |
| 5.4 3_PUU 并联机床结构优化 | 第73-75页 |
| 5.4.1 铰链布置的优化 | 第73-74页 |
| 5.4.2 滑块设计的优化 | 第74-75页 |
| 5.4.3 连杆设计的优化 | 第75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 论文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
