工业机器人双机协作装配系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机器人协作技术研究概述 | 第10-14页 |
| 1.2.2 双机器人协作碰撞检测研究概述 | 第14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 工业机器人双机协作装配系统设计 | 第16-27页 |
| 2.1 系统构建的基本原则 | 第16-17页 |
| 2.2 按钮装配方案设计 | 第17页 |
| 2.3 系统的组成 | 第17-23页 |
| 2.4 控制系统的设计 | 第23-26页 |
| 2.4.1 控制系统模块 | 第24-25页 |
| 2.4.2 双机协作装配系统的工作流程 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 双机协作控制策略研究 | 第27-32页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 双机协作控制系统的结构 | 第27-29页 |
| 3.2.1 集中式控制结构 | 第27页 |
| 3.2.2 分布式控制结构 | 第27-28页 |
| 3.2.3 混合式控制结构 | 第28页 |
| 3.2.4 层状控制结构 | 第28-29页 |
| 3.3 双机器人坐标系 | 第29页 |
| 3.4 协作系统可达性空间分析 | 第29-30页 |
| 3.5 协作策略 | 第30-31页 |
| 3.5.1 主从控制策略 | 第30页 |
| 3.5.2 对称控制策略 | 第30页 |
| 3.5.3 混合位置/力控制策略 | 第30-31页 |
| 3.5.4 混合协作控制策略 | 第31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 双机协作轨迹优化研究 | 第32-49页 |
| 4.1 粒子群算法 | 第32页 |
| 4.2 量子粒子群算法 | 第32-34页 |
| 4.3 建立数学模型 | 第34-35页 |
| 4.4 无约束目标函数的转化 | 第35-36页 |
| 4.5 双机器人碰撞检测 | 第36-38页 |
| 4.5.1 机器人与周边设备之间的碰撞检测 | 第36-37页 |
| 4.5.2 机器人与机器人之间的碰撞检测 | 第37-38页 |
| 4.6 机器人深度搜索避障策略 | 第38-39页 |
| 4.7 基于量子粒子群算法的双机协作装配轨迹优化 | 第39-42页 |
| 4.7.1 决策变量的选定 | 第39-40页 |
| 4.7.2 算法执行步骤 | 第40-42页 |
| 4.8 仿真实验 | 第42-48页 |
| 4.8.1 仿真实验条件设置 | 第42-43页 |
| 4.8.2 建立模型 | 第43-44页 |
| 4.8.3 模型参数化 | 第44-48页 |
| 4.8.4 联合仿真结果分析 | 第48页 |
| 4.9 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 实验与分析 | 第49-54页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 实验方案 | 第49页 |
| 5.3 实验条件及过程 | 第49-51页 |
| 5.3.1 实验条件 | 第49-50页 |
| 5.3.2 实验过程 | 第50-51页 |
| 5.4 实验结果 | 第51-52页 |
| 5.5 实验分析 | 第52-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 结论 | 第54-55页 |
| 6.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第60页 |
