| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 无人直升机研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 无人直升机建模技术研究概况 | 第11-13页 |
| 1.3.1 机理建模方法 | 第11页 |
| 1.3.2 系统辨识建模方法 | 第11-12页 |
| 1.3.3 多无人直升机编队建模 | 第12页 |
| 1.3.4 建模方法小结 | 第12-13页 |
| 1.4 多无人直升机编队控制研究现状及发展 | 第13-15页 |
| 1.4.1 多无人直升机编队研究 | 第13-14页 |
| 1.4.2 多无人直升机编队队形控制算法 | 第14-15页 |
| 1.5 本文结构 | 第15-17页 |
| 第2章 无人直升机建模及其验证分析 | 第17-34页 |
| 2.1 无人直升机动力学分析 | 第17-18页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第18-20页 |
| 2.3 无人直升机气动力与力矩 | 第20-23页 |
| 2.4 无人直升机非线性模型 | 第23-24页 |
| 2.5 仿真实验与飞行试验数据对比 | 第24-29页 |
| 2.6 无人直升机线性化模型 | 第29-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 多无人直升机编队相对动力学建模 | 第34-53页 |
| 3.1 编队相对动力学组成 | 第34-35页 |
| 3.2 L-F相对运动坐标系定义 | 第35-36页 |
| 3.3 两机L-F无人直升机编队相对动力学模型 | 第36-42页 |
| 3.3.1 L-F之间的位姿关系 | 第37页 |
| 3.3.2 6自由度相对动力学 | 第37-38页 |
| 3.3.3 L-F无人直升机编队相对动力学模型 | 第38-39页 |
| 3.3.4 状态空间方程 | 第39-42页 |
| 3.4 两机编队模型仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.5 三机L-F型无人直升机编队相对动力学模型 | 第45-49页 |
| 3.5.1 三机L-F之间的位姿关系 | 第45-46页 |
| 3.5.2 F_1-F_2之间相对动力学模型 | 第46-48页 |
| 3.5.3 三机L-F型无人直升机编队相对动力学模型 | 第48-49页 |
| 3.6 三机编队模型仿真分析 | 第49-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 编队飞行的鲁棒H_∞控制律设计 | 第53-62页 |
| 4.1 鲁棒H_∞控制器设计 | 第53-58页 |
| 4.1.1 控制结构 | 第53-55页 |
| 4.1.2 控制器设计 | 第55-58页 |
| 4.2 鲁棒H_∞编队控制律的仿真验证与分析 | 第58-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 结论 | 第62-63页 |
| 5.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |