机器鱼的人工肌肉驱动与控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第16-32页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16页 |
| 1.2 机器鱼研究现状 | 第16-28页 |
| 1.2.1 电机驱动 | 第17-21页 |
| 1.2.2 液气压驱动 | 第21-22页 |
| 1.2.3 智能材料驱动 | 第22-28页 |
| 1.2.4 不同驱动方式机器鱼性能对比 | 第28页 |
| 1.3 SMA人工肌肉驱动器控制策略研究现状 | 第28-30页 |
| 1.4 论文研究内容和章节安排 | 第30-32页 |
| 第二章 SMA人工肌肉驱动器系统设计 | 第32-42页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 人工肌肉驱动器设计的仿生学依据 | 第32-33页 |
| 2.3 人工肌肉驱动器结构设计与制作 | 第33-36页 |
| 2.3.1 人工肌肉驱动器结构设计 | 第33页 |
| 2.3.2 人工肌肉驱动器结构设计 | 第33-35页 |
| 2.3.3 驱动器各种材料的属性 | 第35-36页 |
| 2.4 人工肌肉驱动器控制电路设计及元器件选型 | 第36-40页 |
| 2.4.1 控制电路原理图设计 | 第36-37页 |
| 2.4.2 电子元器件选型 | 第37-39页 |
| 2.4.3 PCB电路板改进 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 人工肌肉驱动器的建模与实验分析 | 第42-54页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 人工肌肉驱动器弯曲运动建模和实验 | 第42-47页 |
| 3.3 人工肌肉驱动器电阻特性分析 | 第47-50页 |
| 3.4 人工肌肉驱动器热力学建模 | 第50-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 仿生机器鱼系统设计 | 第54-68页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 鱼类游动机理 | 第54-56页 |
| 4.3 CARA-Ⅰ机器鱼系统设计 | 第56-60页 |
| 4.3.1 CARA-Ⅰ机器鱼机械结构设计 | 第56-57页 |
| 4.3.2 CARA-Ⅰ机器鱼结构设计及制作流程 | 第57-60页 |
| 4.4 CARA-Ⅱ机器鱼系统设计 | 第60-65页 |
| 4.4.1 CARA-Ⅱ机器鱼机械结构设计 | 第60-61页 |
| 4.4.2 CARA-Ⅱ机器鱼电控系统设计 | 第61-64页 |
| 4.4.3 CARA-Ⅱ机器鱼制作流程 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-68页 |
| 第五章 机器鱼的运动控制和游动行为研究 | 第68-82页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 CARA-Ⅰ机器鱼实验准备 | 第68-72页 |
| 5.3 CARA-Ⅰ机器鱼直游行为研究 | 第72-74页 |
| 5.3.1 机器鱼摆幅与游速关系研究 | 第72-73页 |
| 5.3.2 机器鱼游动频率与游速关系研究 | 第73-74页 |
| 5.4 CARA-Ⅰ机器鱼轮循加热策略研究 | 第74-76页 |
| 5.5 CARA-Ⅰ机器鱼的雷诺数 | 第76-77页 |
| 5.6 CARA-Ⅰ机器鱼转向运动研究 | 第77-78页 |
| 5.7 CARA-Ⅱ机器鱼的电控系统研究 | 第78-81页 |
| 5.8 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 结论与展望 | 第82-86页 |
| 6.1 全文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第83-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 在读期间发表的学术论文与参与的研究项目 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
