| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第15-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.1 低能耗轨迹规划研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 关节能耗研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 论文技术路线 | 第21-22页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 基于LuGre模型的单关节系统动力学模型 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 系统简介 | 第24-25页 |
| 2.3 系统动力学建模 | 第25-27页 |
| 2.4 LuGre模型建模 | 第27-29页 |
| 2.4.1 高速部分摩擦建模 | 第27-28页 |
| 2.4.2 低速部分摩擦建模 | 第28-29页 |
| 2.5 参数辨识 | 第29-32页 |
| 2.5.1 静态参数辨识 | 第29-31页 |
| 2.5.2 动态参数辨识 | 第31-32页 |
| 2.6 仿真模型及模型验证 | 第32-37页 |
| 2.6.1 MATLAB及Simulink介绍 | 第32-33页 |
| 2.6.2 LuGre模型的Simulink建模 | 第33-36页 |
| 2.6.3 模型验证 | 第36-37页 |
| 2.7 章节小结 | 第37-38页 |
| 第三章 单关节系统能耗模型及低能耗控制优化方法 | 第38-51页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 关节能耗模型 | 第38-39页 |
| 3.2.1 摩擦能耗 | 第38页 |
| 3.2.2 电机热耗散能耗 | 第38-39页 |
| 3.2.3 单关节系统总能耗及总耗散能耗 | 第39页 |
| 3.3 单关节系统低能耗控制分析 | 第39-40页 |
| 3.4 傅里叶级数 | 第40-42页 |
| 3.5 遗传算法及低能耗控制优化 | 第42-45页 |
| 3.6 算例 | 第45-49页 |
| 3.6.1 算例优化 | 第45-47页 |
| 3.6.2 对比3-4-5次多项式 | 第47-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 码垛机器人低能耗控制优化方法 | 第51-70页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 码垛机器人机构介绍 | 第51-52页 |
| 4.3 运动学及动力学模型 | 第52-55页 |
| 4.3.1 运动学建模 | 第53-54页 |
| 4.3.2 动力学建模 | 第54-55页 |
| 4.4 码垛机器人关节能耗模型 | 第55-56页 |
| 4.5 多关节能耗优化问题 | 第56-58页 |
| 4.6 遗传算法优化策略 | 第58-62页 |
| 4.6.1 直接优化 | 第58-60页 |
| 4.6.2 改进优化策略 | 第60-62页 |
| 4.7 算例 | 第62-69页 |
| 4.7.1 码垛机器人参数 | 第62-63页 |
| 4.7.2 算例问题描述 | 第63-64页 |
| 4.7.3 优化结果 | 第64-67页 |
| 4.7.4 与3-4-5次多项式的比较 | 第67-69页 |
| 4.8 章节小结 | 第69-70页 |
| 第五章 实验 | 第70-76页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 实验对象描述 | 第70页 |
| 5.3 基于SolidworksMotion的仿真实验 | 第70-72页 |
| 5.4 MD-1200码垛机器人测试实验 | 第72-75页 |
| 5.4.1 实验目的及仪器 | 第72-73页 |
| 5.4.2 实验方案 | 第73-74页 |
| 5.4.3 实验结果分析 | 第74-75页 |
| 5.5 章节小结 | 第75-76页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 课题展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-89页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |