基于滚动优化的自主驾驶车辆避障控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题提出背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第13页 |
| 1.2 自主驾驶车辆研究方向 | 第13-15页 |
| 1.3 自主避障控制的国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 预备知识 | 第20-26页 |
| 2.1 模型预测控制 | 第20-23页 |
| 2.1.1 模型预测控制简介 | 第20页 |
| 2.1.2 模型预测控制的基本原理 | 第20-22页 |
| 2.1.3 模型预测控制的特点 | 第22-23页 |
| 2.2 车辆建模 | 第23-24页 |
| 2.2.1 车辆动力学及运动学模型 | 第23页 |
| 2.2.2 车辆仿真动力学模型的建立 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 自主驾驶车辆避障控制驾驶策略及障碍车分析 | 第26-34页 |
| 3.1 自主驾驶车辆导航系统 | 第26-27页 |
| 3.2 自主驾驶车辆操作规划 | 第27-29页 |
| 3.3 障碍车运动学分析及预测 | 第29-32页 |
| 3.3.1 障碍车运动学分析 | 第29-30页 |
| 3.3.2 障碍车状态预测 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 自主避障子操作控制算法设计 | 第34-56页 |
| 4.1 基于轨迹参数化的模型预测控制问题描述 | 第34-35页 |
| 4.1.1 轨迹参数化 | 第34-35页 |
| 4.1.2 基于轨迹参数化的控制方案描述 | 第35页 |
| 4.2 主车动力学建模 | 第35-37页 |
| 4.3 模型预测控制器设计 | 第37-44页 |
| 4.3.1 主车状态空间模型推导 | 第37-38页 |
| 4.3.2 主车的状态及输出预测 | 第38-40页 |
| 4.3.3 参考轨迹的确定及简化整理 | 第40-42页 |
| 4.3.4 优化问题数学描述及求解 | 第42-44页 |
| 4.4 仿真验证及结果分析 | 第44-52页 |
| 4.4.1 左换道仿真验证 | 第44-52页 |
| 4.4.2 左换道、并线及控制策略联合仿真 | 第52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-56页 |
| 第5章 考虑安全性的自主避障子操作控制算法设计 | 第56-62页 |
| 5.1 控制问题描述及控制器设计 | 第56-57页 |
| 5.2 控制器优化问题求解 | 第57-59页 |
| 5.3 仿真验证与结果分析 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第6章 全文总结及展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
