无人机系统辨识与控制算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外无人机系统辨识与控制算法研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 无人机系统辨识研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 无人机控制算法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要工作和组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 基础知识 | 第20-34页 |
| 2.1 坐标系 | 第20-22页 |
| 2.1.1 惯性坐标系F~i | 第20页 |
| 2.1.2 机体坐标系F~b | 第20-21页 |
| 2.1.3 稳定坐标系F~s和风轴坐标系F~w | 第21-22页 |
| 2.2 卡尔曼滤波算法 | 第22-30页 |
| 2.2.1 最小方差估计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 线性离散系统卡尔曼滤波 | 第23-24页 |
| 2.2.3 广义卡尔曼滤波 | 第24-26页 |
| 2.2.4 无迹卡尔曼滤波器(UKF) | 第26-28页 |
| 2.2.5 平方根无迹卡尔曼滤波器(SRUKF) | 第28-29页 |
| 2.2.6 带噪声统计估计器的UKF | 第29-30页 |
| 2.3 LQR控制器 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 无人机运动学和动力学方程的建立 | 第34-48页 |
| 3.1 运动学与动力学 | 第34-37页 |
| 3.1.1 状态变量 | 第34-35页 |
| 3.1.2 运动学方程 | 第35-36页 |
| 3.1.3 刚体动力学方程 | 第36-37页 |
| 3.2 力与力矩 | 第37-41页 |
| 3.2.1 重力 | 第37-38页 |
| 3.2.2 空气动力与力矩 | 第38-39页 |
| 3.2.3 推进力与力矩 | 第39-41页 |
| 3.3 空气干扰 | 第41-43页 |
| 3.4 无人机运动学方程的线性化 | 第43-46页 |
| 3.5 极点配置分析 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 无人机飞行力学模型辨识与控制 | 第48-62页 |
| 4.1 飞行数据处理 | 第48-53页 |
| 4.1.1 野值的识别、剔除与修补 | 第48-51页 |
| 4.1.2 滤波 | 第51-53页 |
| 4.2 EKF、UKF和SRUKF | 第53-54页 |
| 4.3 无人机纵向模型辨识 | 第54-57页 |
| 4.3.1 联合估计 | 第54-55页 |
| 4.3.2 辨识结果和验证 | 第55-57页 |
| 4.4 LQR控制器设计 | 第57-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 无人机动态逆控制器的设计 | 第62-76页 |
| 5.1 非线性动态逆 | 第62-63页 |
| 5.2 无人机气动舵面和矢量推力控制的融合 | 第63-65页 |
| 5.2.1 最小能量控制融合 | 第63-64页 |
| 5.2.2 链式融合 | 第64-65页 |
| 5.3 高度和姿态动态逆控制器的设计 | 第65-71页 |
| 5.3.1 高度控制 | 第66-67页 |
| 5.3.2 快回路控制律设计 | 第67-70页 |
| 5.3.3 较快回路设计 | 第70-71页 |
| 5.4 仿真结果 | 第71-75页 |
| 5.4.1 垂直起降模式 | 第71-72页 |
| 5.4.2 过渡飞行模式 | 第72-73页 |
| 5.4.3 固定翼模式 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 主要工作 | 第76-77页 |
| 6.2 研究前景展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第84页 |
