| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 仿生机器人研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 仿生触须机器人研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 光纤光栅弯曲传感机理 | 第21-27页 |
| 2.1 光纤布拉格光栅感知原理 | 第21-22页 |
| 2.2 光纤布拉格光栅应变传感模型 | 第22-25页 |
| 2.2.1 光纤布拉格光栅轴向应变传感模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 光纤布拉格光栅横向应变传感模型 | 第24-25页 |
| 2.3 光纤布拉格光栅弯曲传感原理 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 机器人触须传感系统的设计 | 第27-35页 |
| 3.1 触须传感器的设计 | 第27-31页 |
| 3.1.1 触须力学分析 | 第27-28页 |
| 3.1.2 距离检测算法 | 第28-29页 |
| 3.1.3 触须传感器的结构设计 | 第29-31页 |
| 3.2 触须传感器阵列系统的设计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 触须阵列系统的总体设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 触须阵列传感解调原理 | 第32-33页 |
| 3.2.3 运动系统的设计 | 第33-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于触须扫描的ANSYS/LS-DYNA仿真 | 第35-43页 |
| 4.1 数值模拟技术 | 第35页 |
| 4.2 ANSYS/LS-DYNA技术 | 第35-36页 |
| 4.3 接触距离测量 | 第36-40页 |
| 4.4 仿真数据处理 | 第40-41页 |
| 4.5 仿真数据处理结果分析 | 第41-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于机器人触须传感器阵列的实验研究 | 第43-61页 |
| 5.1 传感器标定实验 | 第43-44页 |
| 5.2 触须传感器性能实验 | 第44-45页 |
| 5.3 物体形状识别实验 | 第45-52页 |
| 5.3.1 距离测量实验 | 第45-48页 |
| 5.3.2 水平形状识别实验 | 第48-50页 |
| 5.3.3 垂直形状识别实验 | 第50-51页 |
| 5.3.4 三维轮廓识别实验 | 第51-52页 |
| 5.4 物体纹理检测实验 | 第52-59页 |
| 5.4.1 概述 | 第52-54页 |
| 5.4.2 基于触须传感器的纹理检测系统 | 第54-55页 |
| 5.4.3 采样数据分析 | 第55-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 全文总结与工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 攻读硕士期间发表的论文、专利和参与的项目 | 第71-72页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第72页 |