智能变电站巡检机器人设计与实现
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题的背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 课题研究内容与研究意义 | 第11页 |
| 1.3.1 课题的意义 | 第11页 |
| 1.3.2 课题的内容 | 第11页 |
| 1.4 文中各章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 巡检机器人系统组成 | 第13-17页 |
| 2.1 巡检机器人功能简介 | 第13-14页 |
| 2.2 巡检机器人整体结构 | 第14-15页 |
| 2.3 机器人移动本体系统 | 第15-16页 |
| 2.4 控制中心层 | 第16页 |
| 2.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 导航控制算法的研究与实现 | 第17-28页 |
| 3.1 导航系统整体设计 | 第17-18页 |
| 3.2 导航线识别 | 第18-21页 |
| 3.2.1 视觉引导线识别 | 第18-20页 |
| 3.2.2 电磁引导线识别 | 第20-21页 |
| 3.3 导航控制算法的研究与实现 | 第21-27页 |
| 3.3.1 PID控制算法概述 | 第21页 |
| 3.3.2 自适应控制概述 | 第21-22页 |
| 3.3.3 自适应PID导航控制 | 第22-27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 巡线过程设备图像检测 | 第28-38页 |
| 4.1 设备检测方法 | 第28-29页 |
| 4.2 针对模拟仪表的状态检测算法 | 第29-37页 |
| 4.2.1 改进的中心投影法 | 第31-33页 |
| 4.2.2 基于面积的阈值分割法 | 第33-34页 |
| 4.2.3 纹理特征融合算法 | 第34-36页 |
| 4.2.4 区域颜色检测算法 | 第36-37页 |
| 4.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 巡检机器人系统实现 | 第38-48页 |
| 5.1 硬件设计 | 第38-44页 |
| 5.1.1 控制器与最小系统 | 第38页 |
| 5.1.2 惯性测量单元 | 第38-39页 |
| 5.1.3 视频监视模块 | 第39页 |
| 5.1.4 CCD传感器与补光模块 | 第39-41页 |
| 5.1.5 电磁传感器 | 第41-42页 |
| 5.1.6 通信系统 | 第42-43页 |
| 5.1.7 电源模块 | 第43页 |
| 5.1.8 驱动模块 | 第43-44页 |
| 5.2 软件设计 | 第44-47页 |
| 5.2.1 机器人运动控制算法设计 | 第44-45页 |
| 5.2.2 加减速算法模块 | 第45-46页 |
| 5.2.3 速度计算模块 | 第46-47页 |
| 5.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 性能测试及结果分析 | 第48-57页 |
| 6.1 室内环境下的导航性能测试 | 第48-49页 |
| 6.1.1 室内环境说明 | 第48页 |
| 6.1.2 导航性能测试 | 第48-49页 |
| 6.2 室内环境下的导航性能测试 | 第49-54页 |
| 6.2.1 现场导航性能测试 | 第49-51页 |
| 6.2.2 现场的采集数据分析 | 第51-54页 |
| 6.3 模拟仪表识别有效性测试 | 第54-56页 |
| 6.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第七章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 7.1 结论 | 第57页 |
| 7.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-66页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68-69页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第69页 |
