| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 CIPP修复技术 | 第13-15页 |
| 1.2.1 CIPP修复技术原理 | 第13页 |
| 1.2.2 CIPP修复技术的核心设备及工艺流程 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 CIPP管道修复技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 管道机器人测控系统研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4 研究内容及技术难点 | 第20-21页 |
| 1.4.1 管内切割机器人测控系统 | 第20-21页 |
| 1.4.2 管内切割机器人技术难点及解决方案 | 第21页 |
| 1.5 论文各部分主要内容 | 第21-24页 |
| 第二章 CIPP管内切割机器人测控系统总体方案设计 | 第24-30页 |
| 2.1 管内切割机器人组成及技术指标 | 第24-25页 |
| 2.1.1 管道切割机人组成及工作原理 | 第24-25页 |
| 2.1.2 管道切割机人技术指标 | 第25页 |
| 2.2 管内切割机器人测控系统总体结构方案设计 | 第25-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 CIPP管内切割机器人硬件设计 | 第30-50页 |
| 3.1 管内切割机器人下位机硬件设计 | 第30-42页 |
| 3.1.1 下位机层硬件测控需求与解决方案 | 第30页 |
| 3.1.2 下位机层核心板选型 | 第30-32页 |
| 3.1.3 核心控制板外围模块电路设计 | 第32-37页 |
| 3.1.4 各模块电机选型与电路设计 | 第37-41页 |
| 3.1.5 电机控制及供电方案 | 第41-42页 |
| 3.2 管内切割机器人通信硬件设计 | 第42-44页 |
| 3.3 管内切割机器人人机接口硬件设计 | 第44-46页 |
| 3.3.1 人机接口层硬件需求及解决方案 | 第44-45页 |
| 3.3.2 人机接口层硬件选型 | 第45-46页 |
| 3.4 管内切割机器人控制柜电路设计 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 CIPP管内切割机器人软件设计 | 第50-92页 |
| 4.1 管内切割机器人下位机软件设计 | 第50-69页 |
| 4.1.1 软件开发环境 | 第50-51页 |
| 4.1.2 下位机软件流程 | 第51-52页 |
| 4.1.3 控制核心板软件设计 | 第52-58页 |
| 4.1.4 基于STM32的步进电机加减速算法优化 | 第58-65页 |
| 4.1.5 检测核心板软件设计 | 第65-69页 |
| 4.2 管内切割机器人人机接口软件设计 | 第69-89页 |
| 4.2.1 软件开发环境 | 第69-70页 |
| 4.2.2 人机接口层软件总体流程 | 第70-71页 |
| 4.2.3 人机接口层软件设计 | 第71-80页 |
| 4.2.4 Hough变换管口定位程序设计 | 第80-89页 |
| 4.3 本章小结 | 第89-92页 |
| 第五章 CIPP管内切割机器人实验研究 | 第92-102页 |
| 5.1 管内切割机器人实验平台 | 第92-93页 |
| 5.2 管内切割机器人通信测试 | 第93-95页 |
| 5.3 管内切割机器人运行姿态实验 | 第95-97页 |
| 5.4 管内切割机器人定位实验 | 第97-98页 |
| 5.5 管内切割机器人切割实验 | 第98-100页 |
| 5.6 本章小结 | 第100-102页 |
| 第六章 结论与展望 | 第102-104页 |
| 6.1 结论 | 第102-103页 |
| 6.2 展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108-110页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第110-112页 |
| 作者及导师简介 | 第112页 |