燃气管道非开挖修复系统关键设备设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-22页 |
| 1.2.1 非开挖修复技术的研究概况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 非开挖修复系统关键设备研究现状 | 第13-22页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第二章 非开挖修复系统的总体方案设计 | 第25-41页 |
| 2.1 非开挖修复系统的方案选型 | 第25-26页 |
| 2.2 管道清理系统的方案设计 | 第26-32页 |
| 2.2.1 管道清理方法的对比分析 | 第27-30页 |
| 2.2.2 管道清理系统方案设计 | 第30-32页 |
| 2.3 管道切割机器人的方案设计 | 第32-36页 |
| 2.3.1 机器人运动方式的对比分析 | 第32-35页 |
| 2.3.2 管道切割机器人方案设计 | 第35-36页 |
| 2.4 非开挖密封箱的方案设计 | 第36-40页 |
| 2.4.1 非开挖密封箱的性能指标 | 第36-37页 |
| 2.4.2 收卷机构的设计 | 第37-38页 |
| 2.4.3 密封箱外部结构设计 | 第38页 |
| 2.4.4 密封方式的选型 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 管道切割机器人的结构设计与力学分析 | 第41-53页 |
| 3.1 机器人本体 | 第41-42页 |
| 3.1.1 机器人本体材料的选取 | 第41-42页 |
| 3.1.2 机器人本体的结构设计 | 第42页 |
| 3.2 摄像模块 | 第42-44页 |
| 3.3 切割模块 | 第44-45页 |
| 3.3.1 切割模块的结构设计 | 第44-45页 |
| 3.3.2 切割电机选型 | 第45页 |
| 3.4 旋转模块 | 第45-47页 |
| 3.5 驱动模块 | 第47-50页 |
| 3.5.1 驱动模块的结构设计 | 第47-48页 |
| 3.5.2 驱动电机的功率确定 | 第48-50页 |
| 3.6 管道切割机器人的拖缆力分析 | 第50-51页 |
| 3.6.1 直线管道的拖缆力 | 第50-51页 |
| 3.6.2 弯曲管道的拖缆力 | 第51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 管道切割机器人的动力学仿真及有限元分析 | 第53-69页 |
| 4.1 ADAMS动力学仿真分析 | 第53-64页 |
| 4.1.1 虚拟样机技术与ADAMS软件简介 | 第54-55页 |
| 4.1.2 管道切割机器人的动力学建模 | 第55-56页 |
| 4.1.3 ADAMS仿真模型导入及材料设置 | 第56-58页 |
| 4.1.4 定义驱动函数及接触力 | 第58-59页 |
| 4.1.5 仿真结果分析 | 第59-64页 |
| 4.2 管道切割机器人关键部件的有限元分析 | 第64-68页 |
| 4.2.1 导入有限元模型 | 第64页 |
| 4.2.2 定义材料属性与网格划分 | 第64-65页 |
| 4.2.3 添加载荷与约束 | 第65-66页 |
| 4.2.4 仿真结果及分析 | 第66-68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 非开挖修复系统相关实验研究 | 第69-79页 |
| 5.1 非开挖密封箱性能测试实验 | 第69-71页 |
| 5.1.1 密封箱测试实验 | 第69-70页 |
| 5.1.2 翻转速度测试实验 | 第70-71页 |
| 5.2 管道切割机器人实验 | 第71-75页 |
| 5.2.1 管道切割机器人最大速度实验 | 第71-72页 |
| 5.2.2 管道切割机器人爬坡实验 | 第72-73页 |
| 5.2.3 管道切割机器人运动稳定性实验 | 第73-74页 |
| 5.2.4 管道切割机器人牵引力实验 | 第74-75页 |
| 5.3 非开挖修复系统总体性能实验 | 第75-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第86-87页 |
| 作者及导师简介 | 第87页 |
