| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第12页 |
| 1.3 水下螺栓法兰连接机具国内外发展概况 | 第12-17页 |
| 1.3.1 水下螺栓法兰连接机具国外发展概况 | 第12-14页 |
| 1.3.2 水下螺栓法兰连接机具国内发展概况 | 第14-17页 |
| 1.4 水下螺栓法兰连接机具引入机构相关关键技术 | 第17-20页 |
| 1.4.1 螺栓引入机构精度优配相关技术 | 第17-18页 |
| 1.4.2 螺母引入机构马达同步控制技术 | 第18-20页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 水下螺栓法兰连接机具总体方案研究 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 法兰连接机具方案分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 法兰连接机具相关参数及技术要求 | 第21-22页 |
| 2.2.2 法兰连接机具总体方案 | 第22-24页 |
| 2.2.3 法兰连接机具总体结构设计 | 第24-25页 |
| 2.2.4 法兰连接机具作业流程 | 第25页 |
| 2.3 法兰连接机具结构设计 | 第25-29页 |
| 2.3.1 运动承载及驱功机构 | 第25-26页 |
| 2.3.2 定位机构 | 第26页 |
| 2.3.3 引入机构 | 第26-29页 |
| 2.3.4 螺栓拉伸机构 | 第29页 |
| 2.4 法兰连接机具液压系统设计 | 第29-31页 |
| 2.5 法兰连接机具控制系统设计 | 第31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 螺母引入机构动力学分析 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 螺母引入过程分析 | 第33-35页 |
| 3.2.1 螺母引入过程速度分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 螺母引入过程碰撞分析 | 第34-35页 |
| 3.3 螺母引入过程动力学仿真分析 | 第35-40页 |
| 3.3.1 螺母引入过程动力学仿真模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 仿真结果及分析 | 第36-38页 |
| 3.3.3 螺母引入过程实验 | 第38-40页 |
| 3.4 螺母库库体闭合过程动力学分析 | 第40-42页 |
| 3.4.1 螺母库库体开合机构工作原理 | 第40页 |
| 3.4.2 螺母库库体闭合过程动力学分析 | 第40-42页 |
| 3.5 螺母库库体开合机构优化及仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.5.1 螺母库库体开合机构优化 | 第42-44页 |
| 3.5.2 螺母库库体闭合过程动力学仿真分析 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 螺栓引入机构螺栓对孔误差分析及精度优配 | 第47-65页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 空间误差建模基础理论 | 第47-49页 |
| 4.2.1 齐次坐标变换理论 | 第47-48页 |
| 4.2.2 运动副误差变化矩阵确定 | 第48-49页 |
| 4.3 螺栓对孔空间误差建模 | 第49-55页 |
| 4.3.1 误差源分析 | 第49-50页 |
| 4.3.2 坐标系的设定 | 第50-51页 |
| 4.3.3 螺栓对孔空间误差模型建立 | 第51-55页 |
| 4.4 螺栓对孔空间误差敏感度分析 | 第55-59页 |
| 4.4.1 敏感度分析理论 | 第55-56页 |
| 4.4.2 螺栓对孔关键误差项识别 | 第56-59页 |
| 4.5 螺栓引入机构精度优化分配 | 第59-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 法兰连接机具水下试验及螺母引入同步性研究 | 第65-89页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 法兰连接机具水下试验 | 第65-71页 |
| 5.2.1 试验目的 | 第65页 |
| 5.2.2 管道法兰水下连接试验过程 | 第65-67页 |
| 5.2.3 试验结果分析 | 第67-71页 |
| 5.3 液压马达速度伺服系统数学模型建立 | 第71-75页 |
| 5.4 螺母引入多马达同步控制方案研究 | 第75-78页 |
| 5.4.1 同步控制方法研究 | 第75-76页 |
| 5.4.2 多马达相邻交叉耦合同步控制策略 | 第76-78页 |
| 5.5 多马达同步运动控制器设计 | 第78-83页 |
| 5.5.1 模糊控制理论概述 | 第78-79页 |
| 5.5.2 跟踪误差模糊控制器设计 | 第79-81页 |
| 5.5.3 同步误差模糊控制器设计 | 第81-83页 |
| 5.5.4 多马达同步运动控制器设计 | 第83页 |
| 5.6 控制器性能仿真分析 | 第83-88页 |
| 5.6.1 模糊PID跟踪误差控制器性能仿真分析 | 第83-85页 |
| 5.6.2 PI加权因子同步误差控制器性能仿真分析 | 第85页 |
| 5.6.3 多马达同步运动控制器性能仿真分析 | 第85-88页 |
| 5.7 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |