| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题来源及研究意义和任务 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源及研究意义 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的任务 | 第8-9页 |
| 1.2 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-11页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 机构定义及运动学动力学分析 | 第12-27页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 传统的并联机构定义 | 第12-13页 |
| 2.3 机构运动学分析 | 第13-16页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第13-14页 |
| 2.3.2 欧拉角描述并联机构运动 | 第14-15页 |
| 2.3.3 并联机构的雅克比矩阵 | 第15-16页 |
| 2.4 机构动力学分析 | 第16-17页 |
| 2.5 标准的并联机构是位于圆柱单叶双曲面上 | 第17-22页 |
| 2.5.1 单叶双曲面的定义 | 第17-18页 |
| 2.5.2 并联机构的自然频率矩阵 | 第18-19页 |
| 2.5.3 解耦条件 | 第19-20页 |
| 2.5.4 中位解耦的并联机构位于圆柱单叶双曲面上 | 第20-22页 |
| 2.6 单叶双曲面参数描述并联机构及雅克比矩阵 | 第22-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机构各向同性指标的确立及讨论 | 第27-35页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 并联机构完全各向同性的基本原理 | 第27-28页 |
| 3.3 并联机构各向同性评价指标的确立 | 第28-30页 |
| 3.3.1 常用的各向同性评价指标 | 第28页 |
| 3.3.2 基于自然频率矩阵的各向同性评价指标 | 第28-30页 |
| 3.4 基于动态各向同性指标的并联机构设计 | 第30-34页 |
| 3.4.1 机构动态各向同性讨论 | 第30-33页 |
| 3.4.2 机构设计 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 并联机构各向同性设计及仿真 | 第35-51页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 并联机构各向同性设计 | 第35-44页 |
| 4.2.1 圆柱单叶双曲面参数的确定 | 第35-39页 |
| 4.2.2 动力机构设计 | 第39-44页 |
| 4.2.3 液压缸机械设计 | 第44页 |
| 4.3 机构的运动仿真分析 | 第44-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56页 |