| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 车载移动测量技术发展与现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 车载移动测量技术发展历程 | 第10-12页 |
| 1.2.2 车载移动测量技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 车载移动测量系统的组成 | 第15-20页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 系统组成 | 第15页 |
| 2.3 定姿定位测量系统 | 第15-18页 |
| 2.3.1 POS计算机系统（PCS） | 第16页 |
| 2.3.2 惯性测量单元（IMU） | 第16-17页 |
| 2.3.3 距离测量装置（DMI） | 第17页 |
| 2.3.4 GNSS与GMAS | 第17-18页 |
| 2.4 激光扫描仪测距系统 | 第18-20页 |
| 第三章 车载移动测量系统定位几何原理 | 第20-26页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 坐标系统 | 第20-22页 |
| 3.2.1 载体坐标系 | 第20页 |
| 3.2.2 激光扫描参考坐标系 | 第20-21页 |
| 3.2.3 惯性平台参考坐标系 | 第21页 |
| 3.2.4 当地水平参考坐标系 | 第21-22页 |
| 3.2.5 WGS-84坐标系 | 第22页 |
| 3.3 车载移动测量系统几何模型 | 第22-26页 |
| 3.3.1 扫描点在激光扫描坐标系中的坐标 | 第23页 |
| 3.3.2 激光扫描参考坐标系到惯性平台参考坐标系 | 第23页 |
| 3.3.3 惯性平台参考坐标系到当地水平参考坐标系 | 第23-24页 |
| 3.3.4 当地水平参考坐标系到WGS84系 | 第24-26页 |
| 第四章 车载移动测量系统测量误差分析与处理 | 第26-32页 |
| 4.1 引言 | 第26页 |
| 4.2 车载移动测量系统测量误差源分析 | 第26-27页 |
| 4.2.1 POS定姿定位误差 | 第26页 |
| 4.2.2 激光扫描测距测角误差 | 第26-27页 |
| 4.2.3 系统集成误差 | 第27页 |
| 4.3 误差精度估计 | 第27-28页 |
| 4.3.1 扫描角误差 | 第27页 |
| 4.3.2 系统安置误差 | 第27-28页 |
| 4.3.3 姿态测量误差 | 第28页 |
| 4.3.4 GPS动态定位误差 | 第28页 |
| 4.4 误差估计模型 | 第28-32页 |
| 4.4.1 误差计算公式 | 第28-29页 |
| 4.4.2 模型理论精度与实测精度评价比较 | 第29-30页 |
| 4.4.3 精度评价概况 | 第30-31页 |
| 4.4.4 精度分析 | 第31-32页 |
| 第五章 车载移动测量系统检校 | 第32-50页 |
| 5.1 引言 | 第32页 |
| 5.2 室内标定 | 第32页 |
| 5.3 运动检校 | 第32-40页 |
| 5.3.1 DMI检校 | 第32-36页 |
| 5.3.2 GAMS检校 | 第36-37页 |
| 5.3.3 POS定位精度测试 | 第37-40页 |
| 5.4 检校场检校 | 第40-50页 |
| 5.4.1 检校场设计要求 | 第40-42页 |
| 5.4.2 反算求解参数 | 第42-44页 |
| 5.4.3 系统整体标定 | 第44-50页 |
| 第六章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 总结 | 第50-51页 |
| 6.2 展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 附表 | 第54-60页 |
| 作者简历 攻读硕士学位期间完成的主要工作 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |