5自由度上肢康复机器人质心法建模与神经网络控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 康复训练原理和方法 | 第12-13页 |
| 1.3 康复机器人现状 | 第13-20页 |
| 1.3.1 康复机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国外发展状况 | 第14-18页 |
| 1.3.3 国内发展现状 | 第18-20页 |
| 1.4 主要完成的工作 | 第20-21页 |
| 第2章 上肢康复机器人系统 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 上肢康复机器人设计要求 | 第21-26页 |
| 2.2.1 人体结构对康复机器人的要求 | 第21-24页 |
| 2.2.2 康复机器人设计参数 | 第24-26页 |
| 2.3 上肢康复机器人机械结构分析 | 第26-31页 |
| 2.3.1 上肢康复机器人机械结构 | 第27-28页 |
| 2.3.2 上肢康复机器人硬件驱动系统 | 第28-30页 |
| 2.3.3 上肢康复机器人传感器及信号采集 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 5自由度上肢康复机器人运动学与动力学基础 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 5自由度上肢康复机器人运动学基础 | 第33-44页 |
| 3.2.1 空间中刚体的位姿 | 第33-36页 |
| 3.2.2 机器人齐次坐标变换 | 第36-38页 |
| 3.2.3 机器人运动学的D-H表示法 | 第38-40页 |
| 3.2.4 上肢康复机器人运动学 | 第40-44页 |
| 3.3 5自由度上肢康复机器人动力学基础 | 第44-50页 |
| 3.3.1 机器人动力学研究方法 | 第44-45页 |
| 3.3.2 拉格朗日法 | 第45页 |
| 3.3.3 朗格朗日法求解机器人动力学方程 | 第45-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于质心法的机器人动力学模型 | 第51-63页 |
| 4.1 上肢康复机器人结构优化 | 第51-53页 |
| 4.1.1 上肢康复机器人参数 | 第51-52页 |
| 4.1.2 机器结构优化 | 第52-53页 |
| 4.2 机器人的动力学推导过程分析 | 第53-54页 |
| 4.3 质心法验证 | 第54-58页 |
| 4.3.1 质心法验证模型 | 第54-56页 |
| 4.3.2 质心法仿真结论 | 第56-58页 |
| 4.4 基于质心法推导上肢康复机器人动力学方程 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 5自由度上肢康复机器人神经网络控制 | 第63-81页 |
| 5.1 RBF神经网络 | 第63-65页 |
| 5.1.1 RBF神经网络网络结构 | 第63-64页 |
| 5.1.2 RBF网络参数 | 第64-65页 |
| 5.2 神经网络控制 | 第65-67页 |
| 5.3 控制器的设计 | 第67-69页 |
| 5.4 神经网络的分项逼近动力学不确定项 | 第69-70页 |
| 5.5 仿真实例 | 第70-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
