户外自动机械基于GPS定位的运动控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1. 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 选题的背景及目的 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 论文关键技术介绍 | 第9-11页 |
| 1.3.1 GPS基本知识 | 第9-10页 |
| 1.3.2 DGPS | 第10页 |
| 1.3.3 全区域覆盖算法 | 第10-11页 |
| 1.4 论文内容概述 | 第11-12页 |
| 2. 区域覆盖算法研究 | 第12-33页 |
| 2.1 GPS坐标的转换 | 第12-15页 |
| 2.1.1 GPS坐标的转换 | 第12-13页 |
| 2.1.2 相对坐标系的建立 | 第13-15页 |
| 2.2 区域覆盖路径规划 | 第15-18页 |
| 2.2.1 边界的获取 | 第15页 |
| 2.2.2 覆盖路径规划 | 第15-16页 |
| 2.2.3 路径规划步骤 | 第16-18页 |
| 2.3 单个直线路径的覆盖 | 第18-28页 |
| 2.3.1 单个直线路径覆盖运动控制算法设计 | 第18-24页 |
| 2.3.2 单个直线路径覆盖运动控制算法结果讨论 | 第24-27页 |
| 2.3.3 单个直线路径覆盖运动控制算法改进 | 第27-28页 |
| 2.4 有障碍物区域方案修改 | 第28-33页 |
| 2.4.1 有障碍物区域路径规划 | 第28-31页 |
| 2.4.2 有障碍物区域的单条路径运动控制 | 第31-33页 |
| 3. 仿真系统设计 | 第33-36页 |
| 3.1 运动控制研究仿真系统结构介绍 | 第33页 |
| 3.2 部分程序介绍 | 第33-36页 |
| 4. 总结与展望 | 第36-38页 |
| 4.1 总结 | 第36页 |
| 4.2 展望 | 第36-38页 |
| 参考文献 | 第38-40页 |
| 致谢 | 第40-42页 |
