| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 光测设备的国内外发展及伺服控制技术研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 光测设备国内外发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 伺服控制技术研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 共轴跟踪研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.1 系统误差修正研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.2 脱靶量滞后研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3.3 多源信息估计融合研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 主要研究工作和章节安排 | 第23-26页 |
| 1.4.1 主要研究工作 | 第23-24页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第24-26页 |
| 第2章 基于共轴跟踪的伺服控制技术 | 第26-42页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 光电跟踪测量系统介绍 | 第26-30页 |
| 2.2.1 系统结构与功能 | 第26-29页 |
| 2.2.2 系统的跟踪方式 | 第29-30页 |
| 2.3 跟踪系统中的复合控制 | 第30-36页 |
| 2.3.1 复合控制分析 | 第31-33页 |
| 2.3.2 复合控制的实现形式 | 第33-36页 |
| 2.4 共轴跟踪信息融合系统的实现 | 第36-41页 |
| 2.4.1 误差对跟踪精度的影响 | 第36-39页 |
| 2.4.2 信息融合系统的研究 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 系统误差修正算法的研究 | 第42-62页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 系统误差源及其修正原理分析 | 第42-51页 |
| 3.2.1 系统误差源的分析 | 第42-48页 |
| 3.2.2 系统误差修正原理分析 | 第48-50页 |
| 3.2.3 关键问题描述 | 第50页 |
| 3.2.4 修正模型的评价指标 | 第50-51页 |
| 3.3 基于线性模型的系统误差修正算法 | 第51-53页 |
| 3.3.1 基本参数模型 | 第51-52页 |
| 3.3.2 球谐函数模型 | 第52-53页 |
| 3.4 基于极限学习机的系统误差修正算法 | 第53-58页 |
| 3.4.1 ELM算法概述 | 第54-57页 |
| 3.4.2 ELM系统误差修正算法的建模 | 第57-58页 |
| 3.5 仿真实验与结果分析 | 第58-61页 |
| 3.5.1 仿真数据来源 | 第58-59页 |
| 3.5.2 仿真实验结果 | 第59-60页 |
| 3.5.3 结果分析 | 第60-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 跟踪滤波算法的研究 | 第62-100页 |
| 4.1 引言 | 第62-63页 |
| 4.2 脱靶量滞后的成因及其影响 | 第63-65页 |
| 4.2.1 脱靶量获取原理 | 第63-64页 |
| 4.2.2 脱靶量滞后时间的测试 | 第64页 |
| 4.2.3 脱靶量滞后的影响 | 第64-65页 |
| 4.3 TRM跟踪滤波算法的推导 | 第65-76页 |
| 4.3.1 TRM高斯滤波器 | 第65-69页 |
| 4.3.2 基于EKF的TMR跟踪滤波算法的推导 | 第69-72页 |
| 4.3.3 仿真实验与结果分析 | 第72-76页 |
| 4.4 TRM强跟踪滤波算法的推导 | 第76-98页 |
| 4.4.1 STF的引入 | 第76-79页 |
| 4.4.2 TRM/STF算法的推导 | 第79-84页 |
| 4.4.3 TRM强跟踪高斯滤波器的推导 | 第84-88页 |
| 4.4.4 基于CKF的TRM/STF算法的推导 | 第88-91页 |
| 4.4.5 仿真实验与结果分析 | 第91-98页 |
| 4.5 本章小结 | 第98-100页 |
| 第5章 共轴跟踪信息融合系统的研究 | 第100-128页 |
| 5.1 引言 | 第100-101页 |
| 5.2 共轴跟踪信息融合系统的理论基础 | 第101-108页 |
| 5.2.1 方差上界技术 | 第101-104页 |
| 5.2.2 联邦滤波器结构 | 第104-106页 |
| 5.2.3 传统联邦滤波器的融合过程 | 第106-108页 |
| 5.3 共轴跟踪信息融合系统的研究 | 第108-117页 |
| 5.3.1 系统误差修正单元的作用 | 第109页 |
| 5.3.2 目标运动模型的确定 | 第109-111页 |
| 5.3.3 子系统跟踪滤波算法的完善 | 第111-113页 |
| 5.3.4 信息分配算法的确定 | 第113-115页 |
| 5.3.5 异步非等间隔联邦滤波算法的研究 | 第115-117页 |
| 5.3.6 信息融合系统的输出 | 第117页 |
| 5.4 仿真实验与结果分析 | 第117-125页 |
| 5.4.1 实验数据来源 | 第117-118页 |
| 5.4.2 仿真参数设置 | 第118-119页 |
| 5.4.3 结果与分析 | 第119-125页 |
| 5.5 本章小结 | 第125-128页 |
| 第6章 共轴跟踪信息融合系统跟踪实验 | 第128-142页 |
| 6.1 引言 | 第128页 |
| 6.2 实验平台的构成 | 第128-133页 |
| 6.2.1 跟踪机架 | 第128-129页 |
| 6.2.2 光电探测器 | 第129页 |
| 6.2.3 伺服控制系统 | 第129-132页 |
| 6.2.4 信息融合系统的软件实现 | 第132-133页 |
| 6.3 实验与结果分析 | 第133-141页 |
| 6.3.1 光电探测器脱靶量滞后时间测试 | 第133-134页 |
| 6.3.2 室内检测实验 | 第134-138页 |
| 6.3.3 外场实验 | 第138-140页 |
| 6.3.4 实验总结 | 第140-141页 |
| 6.4 本章小结 | 第141-142页 |
| 第7章 总结与展望 | 第142-146页 |
| 7.1 全文总结 | 第142-144页 |
| 7.2 工作展望 | 第144-146页 |
| 参考文献 | 第146-160页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第160-162页 |
| 指导教师及作者简介 | 第162-164页 |
| 致谢 | 第164页 |