| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 wMPS和SINS室内组合导航定位系统简介 | 第10-13页 |
| 1.2.1 wMPS坐标测量原理 | 第10-11页 |
| 1.2.2 捷联惯导系统坐标测量原理 | 第11-12页 |
| 1.2.3 组合模式概述 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究和发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3.1 组合导航系统数据融合技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 多传感器的时间配准理论研究现状 | 第14页 |
| 1.4 本文主要工作及内容安排 | 第14-17页 |
| 第2章 卡尔曼滤波在wMPS和SINS室内组合导航定位中的应用 | 第17-33页 |
| 2.1 卡尔曼滤波简介 | 第17-22页 |
| 2.1.1 线性卡尔曼滤波 | 第17-19页 |
| 2.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第19-20页 |
| 2.1.3 无迹卡尔曼滤波 | 第20-22页 |
| 2.2 扩展卡尔曼滤波在wMPS动态测量中的应用 | 第22-24页 |
| 2.3 卡尔曼滤波在wMPS和SINS室内组合导航定位中的应用 | 第24-32页 |
| 2.3.1 线性卡尔曼滤波 | 第25-28页 |
| 2.3.2 无迹卡尔曼滤波 | 第28-32页 |
| 2.3.3 连续系统方程的离散化 | 第32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 wMPS动态误差分析与仿真 | 第33-47页 |
| 3.1 时间序列分析 | 第33-38页 |
| 3.1.1 时间序列模型 | 第34-35页 |
| 3.1.2 时间序列分析 | 第35-37页 |
| 3.1.3 卡尔曼滤波算子预测 | 第37-38页 |
| 3.2 wMPS动态误差分析 | 第38-39页 |
| 3.3 仿真和实验 | 第39-45页 |
| 3.3.1 时间序列建模 | 第39-44页 |
| 3.3.2 动态误差仿真 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 wMPS和SINS组合导航定位系统性能仿真 | 第47-61页 |
| 4.1 轨迹仿真 | 第47-50页 |
| 4.1.1 运载体轨迹仿真 | 第47-48页 |
| 4.1.2 SINS轨迹仿真 | 第48-50页 |
| 4.1.3 wMPS轨迹仿真 | 第50页 |
| 4.2 多系统时间配准 | 第50-54页 |
| 4.2.1 时间误差的来源 | 第50页 |
| 4.2.2 时间配准方法 | 第50-54页 |
| 4.3 线性卡尔曼滤波仿真 | 第54-59页 |
| 4.3.1 以前一时刻值作为wMPS测量值 | 第55页 |
| 4.3.2 线性外推预测wMPS测量值 | 第55-56页 |
| 4.3.3 时间序列分析预测wMPS测量值 | 第56-57页 |
| 4.3.4 卡尔曼滤波算子预测wMPS测量值 | 第57-59页 |
| 4.4 无迹卡尔曼滤波仿真 | 第59-60页 |
| 4.5 卡尔曼滤波算法性能对比 | 第60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 室内组合导航定位系统精度验证实验 | 第61-73页 |
| 5.1 实验设计 | 第61-64页 |
| 5.2 实验过程 | 第64-66页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第66-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
